公开(公告)号：CN117253232A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311531828.5

申请日：2023-11-17

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 陈雪梅 ,  黄琰 ,  李健 ,  杨东清 ,  肖龙 ,  薛杨武 ,  张宝廷 ,  刘晓慧 ,  赵小萱 ,  沈晓旭

IPC: G06V20/70 ,  G06V20/56 ,  G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种高精地图的标注自动生成方法、存储器及存储介质，包括：确定高精地图中待标注的若干点；响应于接收用户的导航请求，基于待标注的若干点，生成多个目标导航路径；跟踪用户的行驶路径，基于车载摄像头，获取包含待标注物的道路图片帧序列，其中，行驶路径为多个目标导航路径的其中一个；对道路图片帧序列进行预处理，消除投影角度的误差，得到道路二维图片；计算道路二维图片的频谱特征；基于训练好的神经网络算法，输入道路二维图片的频谱特征，输出待标注物的类型以完成标注。本发明通过响应用户的导航请求，基于高精地图中待标注的若干点，生成多个导航路径，这些导航路径可以最大限度的采集待标注的若干点的道路图片信息。

公开(公告)号：CN114648584A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210562354.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院

Inventor： 刘晓慧 ,  杨东清 ,  张宝庭

IPC: G06T7/73 ,  G06T5/00 ,  G06K9/62 ,  G01S17/86 ,  G01C21/30 ,  G01C21/16 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明提出了一种用于多源融合定位的鲁棒性控制方法和系统，该方法包括：针对同一场景同一帧图像数据进行视觉特征点提取，通过视觉惯导融合得到第一位姿，根据第一位姿计算视觉特征点误差和第一重投影误差；针对同一场景同一帧的点云数据进行惯导与激光雷达特征点提取，通过惯导激光雷达融合得到第二位姿；根据第二位姿计算点云特征点误差和第二重投影误差；计算激光雷达和相机的第三位姿，根据第三位姿计算相机位置特征点误差和第三重投影误差；对比各重投影误差分别对各特征点误差进行权重排名，进行质量等级划分。基于该方法，还提出了鲁棒性控制系统。本发明不仅能够提高系统的解算速度，提高系统环境适应性及精度，而且提高系统的鲁棒性。