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公开(公告)号：CN112550508B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202011398066.2
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人。一种双旋翼轮式地/壁移动机器人，包括：前后两个相连接的轮式机器人，轮式机器人均包括：圆柱形滚轮以及对圆柱形滚轮进行支撑的框架；圆柱形滚轮内设有用于提供升力的牵引机构，以及用于分配该升力朝向的自平衡机构；牵引机构安装于自平衡机构，在自平衡机构的作用下实现沿圆柱形滚轮中轴线水平移动或旋转；牵引机构所提供升力方向即为圆柱形滚轮运动的方向；当牵引机构位于圆柱形滚轮中心位置时，圆柱形滚轮沿直线运动；当牵引机构偏离圆柱形滚轮中心位置时，前后两个轮式机器人产生差速作用，实现转向。本发明具有高机动性能，高灵活性，同时具备一定的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113071576A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110440114.8
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024 , B64C27/52 , B64C27/08
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种反推力吸附的高速移动机器人。该移动机器人采用反推力吸附，且具有轮式移动机器人高速及高机动灵活性，且能够实现在地面/壁面前进、后退、转弯及跨越障碍物。具体包括：移动机器人轮、支撑架、前轮悬架转向机构和旋翼；移动机器人轮包括两个前轮和两个后轮；前轮悬架转向机构包括悬架和转向机构，两个前轮分别通过悬架安装在支撑架前端的左右两侧；同时转向机构分别与两个前轮相连，用于实现两个前轮同步转向；旋翼包括结构相同的前旋翼和后旋翼；旋翼俯仰/偏航机构包括旋翼俯仰机构和旋翼偏航机构，其中旋翼俯仰机构用于调整旋翼的俯仰角度，旋翼偏航机构用于调整旋翼的偏航角度。
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公开(公告)号：CN112550508A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011398066.2
申请日：2020-12-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人。一种双旋翼轮式地/壁移动机器人，包括：前后两个相连接的轮式机器人，轮式机器人均包括：圆柱形滚轮以及对圆柱形滚轮进行支撑的框架；圆柱形滚轮内设有用于提供升力的牵引机构，以及用于分配该升力朝向的自平衡机构；牵引机构安装于自平衡机构，在自平衡机构的作用下实现沿圆柱形滚轮中轴线水平移动或旋转；牵引机构所提供升力方向即为圆柱形滚轮运动的方向；当牵引机构位于圆柱形滚轮中心位置时，圆柱形滚轮沿直线运动；当牵引机构偏离圆柱形滚轮中心位置时，前后两个轮式机器人产生差速作用，实现转向。本发明具有高机动性能，高灵活性，同时具备一定的越障能力。
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公开(公告)号：CN107987095B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201711173917.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双吡咯甲烯型稀土金属配合物、制备方法及应用，属于催化剂技术领域。所述配合物催化活性和选择性较高，还具有荧光性，结构如结构式Ⅰ和Ⅱ所示：先制备双吡咯甲烯型配体，再制备所述配合物，原料价廉易得且易修饰，经济效率高，环保性好，适合工业化生产。所述配合物、烷基铝试剂和有机硼盐组成的催化体系，可催化均聚或共聚反应，得到具有荧光性质的聚合材料；聚合时双吡咯甲烯基配体与烷基铝的置换反应证明配位聚合机理的存在；所述配合物在催化异戊二烯的聚合反应中表现出高活性，顺‑1,4‑聚合选择性高达97％，获得具有荧光性质的聚异戊二烯。
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公开(公告)号：CN107987095A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711173917.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: C07F5/00 , C07B2200/13 , C07F5/003 , C08F136/08 , C09K11/06 , C09K2211/182 , C08F4/52
Abstract: 本发明涉及一种双吡咯甲烯型稀土金属配合物、制备方法及应用，属于催化剂技术领域。所述配合物催化活性和选择性较高，还具有荧光性，结构如结构式Ⅰ和Ⅱ所示：先制备双吡咯甲烯型配体，再制备所述配合物，原料价廉易得且易修饰，经济效率高，环保性好，适合工业化生产。所述配合物、烷基铝试剂和有机硼盐组成的催化体系，可催化均聚或共聚反应，得到具有荧光性质的聚合材料；聚合时双吡咯甲烯基配体与烷基铝的置换反应证明配位聚合机理的存在；所述配合物在催化异戊二烯的聚合反应中表现出高活性，顺-1,4-聚合选择性高达97％，获得具有荧光性质的聚异戊二烯。
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