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公开(公告)号：CN101746711B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910243656.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种H型超精密工作台结构属于精密测量、超精密加工、微型机械和纳米等领域。它的X轴滑块环抱在X轴导轨上；X轴导轨的两端固定在两条Y轴滑块上；Y轴滑块环抱在Y轴导轨上；Y轴导轨通过导轨垫固定在基座上；其特征在于：X轴滑块和Y轴滑块都设计为对称的封闭式结构，且与基座的上表面间维持固定的压缩气体气膜间隙；X轴导轨上表面与X轴滑块内上表面间间隙不小于X轴导轨因自身重量导致的变形量，X轴导轨下表面与X轴滑块内下表面间间隙不小于X轴导轨因自身重量导致的变形量；Y轴导轨设计同X轴导轨。这种结构提高了导轨的导向精度和工作台结构的稳定性，X轴和Y轴定位精度互不影响，避免了误差叠加效应；系统刚度高，精度保持性好。
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公开(公告)号：CN101551240B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200910084275.7
申请日：2009-05-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种利用激光跟踪仪的大型齿轮测量方法，能够对直径大于500mm的齿轮进行测量，特别适合3000mm的特大型齿轮测量。本发明通过拟合的方法先确定被测齿轮的端平面，然后再确定本测齿轮的轴线，进而建立了被测齿轮坐标系。再利用激光跟踪仪建立三坐标测量单元沿三个运动轴的坐标系统，然后通过坐标变换建立被测齿轮坐标系和三坐标测量单元的坐标变换关系。测量前，根据测量参数的不同，对三坐标测量单元进行标定，标定的结果用于对测量误差的补偿。本发明首次将激光跟踪仪应用到大齿轮测量当中，实现对直径大于500mm大齿轮的齿形、齿向、接触线、齿厚、齿面三维拓扑误差的测量，为大齿轮的测量提供了一种新的高精度测量手段。
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公开(公告)号：CN118700125A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410657697.3
申请日：2024-05-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于运动传感器的数字孪生机械臂控制方法，包括以下步骤：步骤一：搭建及机械臂的数字孪生模型；步骤二：建立运动传感器与计算机之间的无线通讯；步骤三：使用卡尔曼滤波器进行姿态解算，将运动传感器的运动数据解算为当前姿态信息。得到姿态信息后通过机械臂逆运动学算法计算出在目标姿态下机械臂每个关节的角度和位移；步骤四：通过TCP通讯将运动参数发送给机械臂的控制器来控制机械臂运动到指定位置，同时unity将每个生命周期的运动发送到数字孪生模型中，以此实现数字孪生机械臂跟随真实机械臂运动。本发明解决了在恶劣工作环境下工作人员在近距离对机械臂进行控制时产生的生命健康问题。
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公开(公告)号：CN116519295A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310548988.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M13/021 , G01M13/025 , G01D21/02
Abstract: 本发明提出一种增速传动和减速传动啮合性能对比试验台，包括平台，对称设置在平台上的两路试验组件，两路试验组件的末端通过扭矩传感器进行连接，进而形成电功率封闭的环路。所述试验组件包括电机支架、扭矩传感器支架、齿轮箱支架及其上的电机、扭矩传感器、齿轮箱，且可以在铸铁平台上移动位置进行布局。所述齿轮箱箱体内水平设置有两个互相垂直的轮轴，其上分别安装有应变传感器、圆光栅组件、导电滑环组件，具备测量油温、传动角位移、弯曲应力、接触应力等参数的能力。本发明提出的一种增速传动和减速传动啮合性能对比实验台,结构简单,可以实现所有相交轴齿轮副在增速传动和减速传动条件下啮合性能同步对比测试试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116518907A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310492007.9
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种齿轮齿廓粗糙度测量方法、系统、设备及介质，涉及齿轮精密测量技术领域；所述方法包括：获取目标齿轮副的设计参数和各个齿廓工作点的试验参数；对测量表面轮廓和理论齿廓曲线进行拟合，得到表面结构曲线；对于理论齿廓曲线上的各个齿廓工作点，根据设计参数和试验参数，计算赫兹接触宽度，并根据赫兹接触宽度确定表面粗糙度的评定长度；采用设定波长的滤波器对表面结构曲线进行滤波，得到表面粗糙度轮廓；对任一评定长度，根据表面粗糙度轮廓确定工作区域内各个齿廓工作点的表面粗糙度参数；本发明通过拟合以及依据齿廓工作点的赫兹接触宽度最终确定表面粗糙度参数，以准确地实现对齿轮的接触分析。
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公开(公告)号：CN111912373B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010670501.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种利用粗糙度轮廓仪的齿廓偏差测量方法，本发明通过在粗糙度轮廓仪上获取渐开线圆柱齿轮齿廓数据，根据被测齿轮的参数建立渐开线齿廓模型，通过构造原始测量数据与渐开线齿廓模型在法向上的最小二乘目标函数，利用最优化求解的思想求解拟合参数，得到正交距离拟合后的原始测量数据曲线与渐开线齿廓模型，进而计算得到渐开线法向上的齿廓任意点偏差，最后将该偏差值进行评定计算，得到国家标准定义的齿廓偏差与精度等级。
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公开(公告)号：CN110455247B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910879124.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于粗糙度轮廓仪的齿轮夹具，齿轮芯轴和齿轮之间通过胀套连接，齿轮芯轴通过短锥连接到密珠轴系的保持架，电机输出轴通过联轴器与密珠轴系连接，交流伺服电机与位置测量的圆光栅构成一个闭环系统，电机可以控制齿轮绕X轴旋转。Y轴方向使用直线滑移平台来控制齿轮Y轴的运动，使轮廓仪能够测量整个齿面的数据。被测齿轮有Y轴与绕X旋转两个方向自由度，结合粗糙度轮廓仪可以满足齿轮所有齿面测量要求。所设计的齿轮夹具可以搭配不同型号的粗糙度轮廓仪使用，在同一次装夹条件下可以完成齿轮齿廓偏差、螺旋线偏差、齿距偏差以及齿面粗糙度的测量。
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公开(公告)号：CN107066678B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710053951.9
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 带有基节误差的齿轮啮合冲击模型，属于机械传动技术领域。齿轮的基节误差会引发齿轮副的线外啮合，在线外啮合段会出现主动齿轮上接触点从齿顶向齿根移动，从动齿轮上接触点从齿根向齿顶移动的情况，即逆序啮合现象。本发明利用逆序过程角速度误差模型和角加速度误差模型，提出了一种由于齿轮逆序啮合现象导致的啮合冲击的解析模型。该模型通过对逆序啮合现象展开研究，分析传动误差曲线，角速度误差曲线以及角加速度误差曲线，构造出齿轮几何参数与基节误差的关系函数，从而对齿轮副的啮合冲击给出了更好的解释。
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公开(公告)号：CN106641105B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710054301.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 齿轮逆序啮合模型，属于机械传动技术领域。由于齿轮误差的影响，实际齿轮副的传动与过渡平稳的理想齿轮副传动之间存在着明显差别。通过对有误差齿轮副的传动进行研究，本发明提出了齿轮逆序啮合的概念，并对其进行解析分析。针对存在基节误差的齿轮副传动，对逆序啮合过程的传动误差模型进行了推导，填补了有误差齿轮副包含线外啮合段在内的啮合全过程啮合特性研究的空白。
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