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公开(公告)号：CN111409059A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010230598.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的四自由度并联机构，包括主平台、次平台、固定平台；次平台与主平台通过转动副连接；次平台与固定平台之间通过第一驱动支链和第三驱动支链连接，主平台和固定平台之间通过第二驱动支链和第四驱动支链连接；第二驱动支链和第四驱动支链联动可以驱动主平台进行前后翻转；第一驱动支链和第三驱动支链联动可以驱动主平台进行左右翻转；第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链联动可驱动主平台进行上下移动或水平方向左右平移。该机构具有单方向大刚度的特点，机构精度高，可实现两转动两移动的位姿变换，能很好的解决目前复合材料铺带中存在的问题，完成铺带过程中的位姿调整要求。
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公开(公告)号：CN110524509A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910677733.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京交通大学
IPC: B25H7/04
Abstract: 一种基于数控机床的接触式定位画线装置及方法，属于贮箱生产装配技术领域，基于数控机床的大型薄壁贮箱表面定位画线技术，利用机床的高定位精度辅以定位画线软件和机床控制界面的使用，实现大尺寸薄壁贮箱表面待粘接零件的定位画线过程的自动化，提升定位画线的精度和一致性，提升生产效率，同时可以大幅降低定位画线过程中大型薄壁贮箱被工具损伤等安全风险。
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公开(公告)号：CN108161490B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711445029.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。
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公开(公告)号：CN108890627A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810867857.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的五自由度并联机构。该机构的整体机构如摘要附图所示，动平台与固定平台之间由五条主动支链和一条被动支链连接。主动支链为三角形闭环结构，由一个移动副、两个转动副、一个虎克铰、一个复合球铰构成；被动支链开链结构，由九个虎克铰和一个移动副组成；两种支链的各运动副相互之间由刚性连杆连接。动平台与主动支链的连接点构成轴对称五边形，与被动支链的连接点位于平台中间；固定平台与被动支链的连接点构成正五边形，与被动支链的连接点位于正五边形中心。该机构具有大刚度、高精度的特点，可实现两转动三移动的位姿变换，能很好地解决目前手工套装存在的问题，完成套装过程中的位姿调整与推进要求。
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公开(公告)号：CN102853802B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210348095.7
申请日：2012-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 旋转环转角测量机械装置，涉及大型薄壁柱形箱体旋转角度的测量装置。解决了薄壁柱形箱体加工过程中旋转角实时检测的问题。该装置的橡胶滚轮（32）与工件端部旋转对接环（26）外圆之间保持恒定接触力和纯滚动关系，编码器（20）通过弹性联轴器（19）连接在橡胶滚轮（32）的转动轴（6）上，工件旋转环（26）转动带动橡胶滚轮（32）转动，通过弹性联轴器（19）带动编码器（20）轴转动，编码器（20）输出转角信号。位置感应器（1）通过位置感应器支架（2）安装在支座（9）上。位置感应器（1）固定在位置感应器支架（2）的一端，位置感应器支架（2）的另一端固定在支座（9）外侧，当旋转环靶点转到与位置传感器相对应时，位置传感器将输出位置信号，为消除转角积累误差提供可靠条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101100066A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119598.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种齿轮齿条副非过约束四自由度并联机器人机构。由固定平台、动平台、齿轮、齿条副二级平台和运动支链组成；固定平台与动平台分别设于机构顶部和底部，齿轮固定套装于动平台中轴上，齿轮靠支架连接齿条副二级平台；运动支链连接齿条副二级平台和固定平台。各运动支链都是具有对称结构的四杆机构，全部由转动副组成，独立驱动器安装在运动支链顶部的转动副上；转动副以其轴线构成的不同平行线组形成组别。本发明机器人机构由独立驱动器驱动，能实现空间三个移动及由齿条副二级平台相对移动转化成的转动，共四个自由度运动，具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床、装配生产线等工业领域。
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公开(公告)号：CN207127626U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201721053966.7
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本实用新型具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208483520U
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201820098914.X
申请日：2018-01-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 本实用新型涉及一种五轴联动高性能混联数控机床，其基本结构包括可移动单元、环形导轨框架、传递动力的转接平台、并联机构本体、末端执行器。其中并联机构本体由四条结构两两相同的RPU型第一驱动分支和SPR型第三驱动分支连接其动平台和静平台，该并联机构能够实现空间一维移动和两维转动，属于冗余驱动空间并联机构范畴；该并联机构能在环形导轨内整周回转，辅以自身三维运动，可实现混联机床五轴联动控制加工；并联机构动平台末端安装不同的执行单元可以实现大型管类复杂零件的铣削、焊接、磨削、制孔等作业，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。
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公开(公告)号：CN207592864U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721180028.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型涉及一种冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体及虎克铰与动平台相连接，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本实用新型综合出一种两转动一移动的三自由度并联机床，具有运动支链结构简单、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN201717808U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020190476.3
申请日：2010-05-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02N6/00
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本实用新型属于太阳能设备范围，特别涉及一种用于光伏发电的双轴自动向日葵式太阳追踪装置。该装置主要包括太阳能电池板部分、俯仰转动机构和水平转动机构三部分；俯仰转动机构和水平转动机构配合，使太阳能电池板部分实现水平旋转和上下俯仰，太阳能电池板上安装有光敏元件，通过电路控制自动追踪太阳。该装置实现了对太阳的全方位追踪，可以更加有效地接受太阳光，提高了工作效率；机械结构集中，简单合理，节约空间，水平转向与竖直转向互不干扰，灵活度高；防尘性能好，提高了装置的工作稳定性和使用寿命；成本低，实用性强。
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