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公开(公告)号：CN117918964A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311772330.8
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明提供一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，该力感知结构包括第一安装板，设有多个金属螺钉；弹性零件，用于在柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；第二安装板，第二安装板靠近多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，第二安装板远离多个金属螺钉的一侧与弹性零件的另一端固定连接；至少一个光感应器用于采集光感应器上方的金属螺钉与光感应器之间的实时距离，并将实时距离发送至上位机，以检测柔性末端可控医疗器械是否与人体内部碰撞。本发明所述的力感知结构通能够实时检测柔性末端可控医疗器械在不同方向与人体内部碰撞的情况，提高了柔性末端可控医疗器械控制过程的安全性，防止人体内部发生损伤。
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公开(公告)号：CN117898656A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311772320.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种柔性可控器械拉线的张紧装置，该装置包括：拉线安装座，安装有多个滚轮组件，滚轮组件中间设有开孔；拉线固定件，活动安装于拉线安装座；线保护组件，用电器的电线通过贯穿线保护组件的空腔与拉线安装座连接；密封结构，密封结构一端与柔性可控器械固定连接，密封结构的另一端套设于用电器的外侧，柔性可控器械拉线的一端与直线丝驱动系统连接，另一端与柔性可控器械固定连接，且滚轮组件通过绕轴旋转以调节柔性可控器械拉线的张紧状态。本发明装置能够在直线丝驱动系统控制滚轮组件上的拉线前后运动时始终保持张紧状态，并且能够保证用电器及其电线在张紧装置清洗和消毒的过程中不受环境影响，提高了器械清洗消毒的效率。
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公开(公告)号：CN117618739A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210951373.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种滚轮驱动机构及介入器械运动控制装置，该滚轮驱动机构包括：第一主动轮、第一从动轮、第一驱动轮和第二驱动轮；第一主动轮与第一从动轮分别与介入器械的相对两侧相接触，并将介入器械夹持在第一主动轮和第一从动轮之间；第一驱动轮与第一主动轮固定连接，第二驱动轮与第一驱动轮啮合连接，第二驱动轮用于带动第一驱动轮旋转，使得第一驱动轮带动第一主动轮旋转，第一主动轮带动介入器械进给。本发明提供的滚轮驱动机构，能够避免滚轮驱动机构发生旋转运动时，由于电机与滚轮驱动机构内的主动轮固定连接导致电机同步旋转，进而导致电机线缆缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN115281746B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210786893.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械进给系统和进给方法，系统包括：驱动机构、驱动机械机构、进给机构和进给机械机构，驱动机构至少设有一组固定柔性器械前端并控制柔性器械末端的驱动组件；驱动机械机构带动驱动组件和柔性器械前端沿第一方向运动；进给机构设有至少一组主动轮和从动轮，配合夹持柔性器械，并带动柔性器械沿第二方向进给；进给机械机构与进给机构连接，用以支撑和驱动进给机构。本发明对柔性器械的硬度要求不高，无需加长驱动机构零件长度，解决了驱动机构占用空间大且重量较重的缺陷。
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公开(公告)号：CN115342953B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210771465.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及传感器技术领域，提供一种柔性可控器械拉线的拉力传感器，该拉力传感器包括：底座；第一安装座，第一安装座安装于底座；PCB板，PCB板安装于第一安装座，PCB板设有光感应元器件；第二安装座，第二安装座与第一安装座相对设置，第二安装座用于连接柔性可控器械的拉线，连接拉线的第二安装座与拉线共同沿第一方向往复移动；反射镜，反射镜安装于第二安装座，反射镜的反射面与光感应元器件相对设置，光感应元器件用于测量PCB板与反射镜间的距离；调整螺钉，调整螺钉的第一端安装于底座，调整螺钉的第二端连接第一安装座，调整螺钉用于驱动第一安装座沿第一方向往复移动；其中，第一方向为PCB板朝向反射镜的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115906556A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211255852.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F30/23 , A61B34/20 , A61B90/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例提供一种柔性器械的操作提示方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：建立柔性器械的有限元模型；柔性器械的有限元模型包括多个有限元节点；基于最小势能原理和目标约束条件，确定柔性器械的位移；目标约束条件用于表示柔性器械的有限元模型中的有限元节点与人体自然腔道的三维模型中的目标面片之间的位置关系的约束；柔性器械的位移包括各个有限元节点位移；根据柔性器械的位移，确定柔性器械的受力结果；根据确定出的柔性器械的位移和柔性器械的受力结果，输出柔性器械的操作指示信息；柔性器械的操作指示信息用于指示通过柔性器械对人体自然腔道进行手术的方式。本发明实施例的方法可以有效提升手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN115281588B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210773102.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械控制系统包括安装主体、鞘摆动装置和插入部摆动装置；鞘摆动装置包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂与插入部驱动机构连接。本发明在实现鞘和插入部的移动过程中，只需鞘驱动机构和插入部驱动机构的驱动，无需其他部件与电机进行配合，从而降低了柔性末端可控医疗器械运动控制系统的结构复杂性。
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公开(公告)号：CN115281588A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210773102.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械控制系统包括安装主体、鞘摆动装置和插入部摆动装置；鞘摆动装置包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂与插入部驱动机构连接。本发明在实现鞘和插入部的移动过程中，只需鞘驱动机构和插入部驱动机构的驱动，无需其他部件与电机进行配合，从而降低了柔性末端可控医疗器械运动控制系统的结构复杂性。
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公开(公告)号：CN119092032A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410945875.2
申请日：2024-07-15
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种多模态医学检查报告自动生成方法以及系统，其中，上述方法包括对预处理的检查影像进行病灶识别和分割，得到标注异常区域分割图；调用预训练的深度学习模型基于所述标注异常区域分割图进行识别，得到初步文本提示，其中，所述初步文本提示包括所述标注异常区域分割图的病灶位置、病灶形态特征、病灶病变类型以及病灶临床意义；调用预训练的大语言模型将所述初步文本提示，生成医学检查报告，其中，所述医学检查报告包括病灶描述、诊断意见以及治疗建议。通过本发明提升了医学检查报告生成的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN118864485A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410811731.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 中国科学院香港创新研究院人工智能与机器人创新中心 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种器械分割方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于图像处理技术领域。该方法包括：获取用户的语音指令和待分割图像，所述待分割图像包括至少两个类别的器械图像；通过处理分析所述语音指令确定用户想要分割的目标器械类别；根据器械描述库和所述待分割图像确定图像器械特征，所述器械描述库包括多个类别器械的文本描述信息；根据所述目标器械类别和所述图像器械特征确定对所述待分割图像的器械分割提示词；基于所述器械分割提示词对所述待分割图像进行器械分割。
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