公开(公告)号：CN112733694A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110003484.5

申请日：2021-01-04

Applicant: 中南大学 ,  中铁四局集团有限公司 ,  株洲旭阳机电科技开发有限公司 ,  湖南长院悦诚装备有限公司

Inventor： 段启楠 ,  陈泽宇 ,  邓华 ,  张翼 ,  李科军 ,  徐晓磊 ,  王江银 ,  管新权 ,  沈光华 ,  翟长青 ,  陈志远 ,  王青元 ,  张元贺 ,  裴玉虎 ,  邓建华 ,  喻国梁 ,  吴辰龙 ,  田庆

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06K9/40

Abstract: 本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。