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公开(公告)号：CN107289973A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710480203.9
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力匹配导航中的重力场适配性判断方法,引入空间域和重力异常域的密度函数估计方法，引入空间域和重力异常域的密度函数估计组成混合域的密度函数，通过对局部区域的积分，得到适配函数值,有效地弥补传统算法的缺陷，通过重力信息匹配过程提供更及时有效的位置信息修正惯导的积累误差。
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公开(公告)号：CN107167822A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710568029.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开的一种模拟四轴飞行器卫星导航定位的方法，属于无人机技术领域。本发明在四轴飞行器位置固定的条件下，通过传感器采集飞行器的姿态信息和电机转速，计算出飞行器位移信息，并模拟卫星导航定位信息的位置坐标发送给飞行器，通过地面站模拟飞行器的卫星导航定位信息并获得模拟飞行轨迹。具有下述优点：(1)无需改变三自由度飞行器姿态模拟平台结构，实现增加三自由度飞行器姿态模拟平台在空间位置坐标下的三个自由度模拟与测试；(2)位移数据直接转换为定位数据发送给飞行器，直接通过地面站读取四轴飞行器的卫星导航定位信息并显示，不需单独设计上位机程序观察四轴飞行器的卫星导航定位信息或位移信息。(3)成本低廉、使用方便。
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公开(公告)号：CN106908086A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710245121.6
申请日：2017-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种多普勒计程仪测速误差的修正方法。基于该修正方法的修正模型能够利用惯性导航系统(INS)提供的姿态信息，修正由载体俯仰角变化引起的多普勒计程仪(DVL)的测速误差，从而提高INS/DVL组合导航精度。在模型中不仅考虑了非零俯仰角对DVL测速误差的引入，还考虑了DVL发射信号时刻和接收信号时刻的时间差内载体俯仰角的变化量，以及俯仰角速率和DVL安装位置的杆臂引起的杆臂效应对DVL测速误差的引入，建立的误差修正模型更为准确。本发明选取导航系统提供的载体的姿态信息代入DVL测速误差的修正模型，数据选取简单、快速，实现对误差的有效修正。
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公开(公告)号：CN104168005B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410422530.5
申请日：2014-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明提供了针对离散时间时不变系统的一种带有未知观测噪声协方差阵递推估计的卡尔曼滤波方法，解决了离散时间线性时不变系统中观测噪声协方差矩阵完全未知的情况下的系统状态滤波估计问题。步骤一、利用观测序列构建新统计序列；步骤二、计算{ξk}的协方差矩阵递推公式；步骤三、计算观测噪声协方差矩阵估计序列{f(R)k}；步骤四、计算出协方差矩阵的估计序列 然后通过代数关系计算观测噪声协方差矩阵的实时估计；步骤五、将观测噪声的协方差矩阵估计序列 替代真值代入标准卡尔曼滤波方法中，计算系统实时的状态估计以及状态估计偏差的协方差矩阵。
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公开(公告)号：CN104710559B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201510082670.7
申请日：2015-02-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F220/14 , C08F220/18 , C08F230/04 , C08F2/48 , C08J5/18 , C07F7/00
Abstract: 本发明公开了一种制备金属有机骨架材料薄膜的方法，属于无机‑有机杂化膜的制备技术领域。所述方法具体为：通过ZrCl4溶液和2‑氨基对苯二甲酸溶液反应制得UiO‑66‑NH2；再加入甲基丙烯酸酐，得到修饰后的UiO‑66‑NH2；将修饰后的UiO‑66‑NH2加入到丙烯酸酯类有机单体中，加入光引发剂，在紫外光下照射即可得到所述的金属有机骨架材料薄膜。所述方法是一种简单、快速的MOF膜加工方法，并合成了不同聚合物体系的自支撑的MOFs杂化膜，其中MOFs颗粒与聚合物体系成键且在其中均匀分散，所述方法简单、快速，原料陈本低廉，具备产业化优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105953799A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610258519.9
申请日：2016-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于熵值法的重力场适配区内水下运载体航迹规划方法，一对于已知的适配区划分为若干个栅格；二对每个节点求取其重力场标准差、重力场经纬度绝对粗糙度、重力场经纬度相关系数和重力场经纬度坡向；三使用熵值法确定上述参数权重，将每个参数与其权重相乘并将乘积相加得到综合重力特征参数；四确定综合重力特征参数的阈值T；五计算适配区边缘所有点在各自的局部区域内的综合重力特征参数平均值，选择平均值最大的边缘点作为航迹的起点nstart并设定搜索步长；六从起点nstart开始，以搜索步长为搜索半径，搜索下一个航迹点直至终点；七连接起点到终点的所有航迹点；本发明能够解决航迹偏离重力特征信息丰富的区域的问题。
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公开(公告)号：CN103684349B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201310518137.1
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于递推协方差阵估计的卡尔曼滤波方法，属于自适应滤波领域。该方法主要针对离散时间线性时不变系统模型，在系统噪声协方差矩阵完全未知时，能够从系统的观测序列中构建新的统计序列，利用基于大数定律设计的递推计算协方差矩阵估计方法实时计算新构建序列的协方差矩阵估计序列，通过构建序列的协方差矩阵与过程噪声的协方差矩阵的关系计算过程噪声协方差矩阵的估计序列，然后将过程噪声的协方差矩阵的实时估计值代替真实过程噪声协方差矩阵代入标准卡尔曼滤波方法递推计算系统状态的实时估计和估计偏差的协方差矩阵。本发明适用于标准的卡尔曼滤波。
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公开(公告)号：CN104897156A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510300663.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN102679984B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201210171112.4
申请日：2012-05-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明克服了在惯性系统的惯性器件的随机模型不能精确获知、或者不能用单一线性模型描述时的惯性器件随机误差降噪时经典卡尔曼滤波算法不能应用的困难，提出一种基于极小化矢量距离准则的有限模型滤波方法，步骤一、采集数据并对数据进行预处理；步骤二、对步骤一中预处理后的时间序列数据建模并整定模型参数；步骤三、对每个系统模型设计卡尔曼滤波器并应用基于最小化矢量距离的有限模型算法对模型进行在线实时切换。
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公开(公告)号：CN102564451B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201110407964.4
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 为了消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差的问题，本发明提出了一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法，该方法利用现有船用长航时两套惯性导航系统独立工作、互为备份的条件，将航用陀螺改为双轴陀螺，利用其输出信息进行数据处理，修正陀螺的漂移，该方法能够有效地减小平台式惯性导航系统的体积、重量，同时消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差，提高系统的可靠性。
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