公开(公告)号：CN103246289A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310165113.2

申请日：2013-05-07

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符小卫 ,  李建 ,  高晓光 ,  刘学全

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明提供了一种带通信约束的多无人机协同搜索中的目标分配方法，控制多无人机对一片未知区域的目标进行搜索，在考虑通信约束条件影响的情况下，对搜索到的目标进行目标分配，并由分配目标的无人机飞至目标进行目标确认，使多无人机能够协同完成对多目标的搜索和确认任务。

公开(公告)号：CN102759357A

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN201210143927.1

申请日：2012-05-10

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符小卫 ,  李建 ,  高晓光 ,  李波

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种通信延迟下多无人机协同实时航路规划方法，首先设置无人机数据、障碍数据和目标点数据，生成数字地图；然后执行同时到达约束，得到各无人机的飞行速度；执行通信延迟约束，得到无人机间距范围；执行A*算法，得到各无人机下一步航路；判断是否满足避撞约束和通信距离限制，最终判断是否到达目标点。本发明能够使多无人机在通信延迟下，从不同地点起飞，同时到达同一目标点，途中能够规避障碍，避免无人机间的碰撞，同时能够保持无人机间的通信。

公开(公告)号：CN102081404B

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201110030224.3

申请日：2011-01-27

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 符小卫 ,  冯慧成 ,  高晓光 ,  李波 ,  陈军

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种通信约束下双无人机协同目标跟踪方法，控制两架无人机协同地跟踪一个地面目标；跟踪过程中，长机判断自身进入强制接近状态后，迅速重新满足探测距离约束的要求，若未进入强制接近状态，以精度优先，提高目标观察数据的精度；僚机以强制接近状态和以及提高精度的原理与长机相同，僚机的活动范围被限制在以两机连线为中心的一个小范围内，以足够的速度分量去追踪长机，从而确保长机和僚机之间的距离小于给定值。本发明能够确保通信距离约束得到满足，为协同提供通信保障；能够确保长机的探测距离约束得到满足，为目标跟踪提供保证；能够在飞行中实时分析跟踪精度并优化轨迹，为跟踪质量提供保证。