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公开(公告)号：CN108382612A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810114218.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
CPC classification number: B64G1/66 , B25J15/00 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 本发明公开了一种针对空间旋转非合作目标的抓捕装置，包括底盘，以及安装于底盘上的抓捕网爪；底盘上设置有一个电机，抓捕网爪与驱动装置的根部连接处装配有缓冲机构。本发明通过设计由五个齿-爪机构构成的辐条的张开和闭合，实现对“熊抱”旋转非合作目标。当齿爪闭合后，可以形成一个固定的外包络，该外包络可以抑制非合作目标的运动范围，使其无法逃脱。本发明在抓捕过程中发生碰撞时，通过压缩弹簧延长冲击力作用时间，进而减小冲击力。另外，本发明还通过万向节和微动开关串联，使五个齿-爪机构实现串联控制，大大减小了控制的复杂性，提高了控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN108189006A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810117880.9
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种适用于三维框架的机器人，由两个对称机构和铰链电机组成，对称机构之间通过所述铰链电机连接，对称机构由旋转运动装置和平移运动装置组成，旋转运动装置和平移运动装置配合安装在框架杆件上，既能实现在三维框架结构上的任意游走，又能够实现对框架结构的构建和重构等高级操作。
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公开(公告)号：CN108131255A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810117872.4
申请日：2018-02-06
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型结构式风力发电装置，包括微型风电转化模块和结构架，微型风电转化模块垂直分布在结构架上，微型风电转化模块包括压电薄膜元件、连接部件和塑料树叶组成，压电薄膜元件一端通过固定基座安装在结构架上，另一端通过连接部件与塑料树叶连接。本发明风力发电装置拥有若干微型化的风电转换部件模块，这些标准部件设计紧凑，易于安装，鲁棒性强且便于发射和运输。
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公开(公告)号：CN107505947A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710465424.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人捕获目标后消旋及协调控制方法，包括建立捕获目标后的空间机器人与捕获目标构成的组合体的动力学方程；然后，利用贝塞尔曲线规划捕获目标后抓捕点的轨迹，并且利用带自适应惯性权重受约束的粒子群优化算法搜索最优消旋时间和目标的位姿，生成了机械臂末端的参考消旋轨迹；最后，设计能够同时稳定基座姿态和保证末端跟踪参考消旋轨迹的协调控制方法。提供了一种考虑能量最少、消旋时间最少，基于粒子群优化算法的冗余空间机器人抓捕翻滚目标后的消旋策略与协调控制方法。
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公开(公告)号：CN111168684B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010073143.0
申请日：2020-01-22
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种空间大型结构在轨装配序列规划方法，建立装配机器人的动力学方程，建立多机器人路径协调规划方法，通过分析机器人运动并计算能量消耗，并建立评价函数，采用粒子群算法对装配序列进行寻优。本发明装配过程中，保证各机器人之间不会发生碰撞且能量最优，在装配序列规划完成后，即可给出机器人的运动规划与控制方法，有利于后续任务的进行；约束指标保证了装配的可行性，优化指标考虑到装配过程中机器人移动的路径最短与能耗最低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112389686B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011331426.7
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种基于空间多臂接触的被动目标同步消旋抓捕操作方法，包括以下步骤：步骤1：服务航天器进入空间翻滚目标的轨道并跟随空间翻滚目标的轨道同步运动；步骤2：服务航天器获取空间翻滚目标的测量信息；步骤3：离线优化服务航天器的基座轨迹和机械臂的各关节轨迹及驱动力输入，形成接触消旋抓捕的轨迹，作为参考轨迹；步骤4：基于优化获得的参考轨迹，生成扩展的参考轨迹；步骤5：执行任务，对扩展的参考轨迹进行跟踪，实现对空间翻滚目标的接触消旋抓捕。本发明针对空间非合作翻滚目标，不需要目标上有任何抓捕点，并能够自行对目标进行消旋，且在消旋完成时同时实现对目标的抓捕和操作。
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公开(公告)号：CN112720540A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011208058.7
申请日：2020-11-02
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种由负压式气动人工肌肉驱动的软体机械手。针对现有机械手所存在的不足，设计一种新的软体机械手。软体机械手主要由两部分组成，分别是软体机械手本体和外部设备。外部设备用于驱动软体手内部的负压驱动的气动人工肌肉。主要包括真空发生器、真空罐、电气比例控制阀和空气过滤器。软体机械手由掌骨和五根手指组成。掌骨用于固定各手指，拇指有三个自由度，其余四指有四个自由度。单根手指主要包含各节指骨、负压式气动人工肌肉、腱绳、导向轮和扭簧。通过调节电气比例控制阀的开度可实现对软体机械手各关节的运动控制。
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公开(公告)号：CN108382613B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201810112952.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种轻质机械碰撞式空间碎片抓捕网爪，包括底板，以及安装于底板上的若干网爪爪齿，底板上还安装有在与空间碎片发生碰撞时驱动网爪爪齿闭合的齿爪开关模块；网爪爪齿由两侧分别带有辐条的爪齿构成，当网爪爪齿闭合的时候，若干网爪爪齿以及其两侧的辐条构成半封闭的抓捕包络，防止抓捕目标逃逸。本发明抓捕过程中，在接近空间碎片的瞬间，通过与触发底板的碰撞触发开关，释放扭簧驱动闭合爪齿，从而形成一个抓捕外包络，约束限制非合作目标的运动，最终实现抓捕。
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公开(公告)号：CN112455724A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011334556.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于投掷击打接取的空间被动物体转移方法，包括以下步骤：步骤1：根据被动物体当前位置和目标位置之间的遮挡情况，确定抛接方案；步骤2：根据所有服务卫星当前位置、任务能量和时间约束，选取参与任务的服务卫星及击打点的范围；步骤3：基于选取的服务卫星，优化得到击打点位置和各服务卫星的参考轨迹；步骤4：基于优化获得的参考轨迹，生成扩展的参考轨迹；步骤5：执行步骤1中确定的抛接方案，跟踪扩展参考轨迹，实现被动物体的转移。本发明通过调动不同的服务卫星进行移动被动物体，不再需要服务卫星长时间长路程的进行移动，能够降低系统的整体能耗。
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公开(公告)号：CN111442020A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010215242.8
申请日：2020-03-24
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于空间桁架结构连接的自锁接头，弹块接头插入方舱之中，弹块接头的梯形凸块与方舱下底面的梯形通孔相匹配，弹块接头的弧形弹块先压缩再弹开，最终锁定在方舱左右两侧面的方形孔中，从而完成自锁，当需要解锁时，推动按压弹簧按钮的两个十字按钮，直至十字按钮的作动块挤压弧形弹块收回至弹块接头内，便可完成解锁，取走与弹块接头相连的桁架杆件。本发明可以改变可旋转接头的方向，进一步可以灵活调整杆件的安装方向；可减小了机器人需要的操作精度和操作难度，能够完成两部分的自动锁定，通过弹簧按钮结构可以完成解锁过程，完成了安装过程中的自动锁定和拆卸分离功能，方便机器人进行操作。
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