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公开(公告)号：CN116880548B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202310795431.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机智能协同与强化学习领域，公开了一种基于增量网络的有长机指导的无人机学习方法，包括：建立基于不同环境的无人机迭代模型，确立收益矩阵；建立增量网络生成算法；建立考虑无人机在受到多重非线性环境影响下的动力学模型；引入有长机指导的增量网络应对环境影响。本发明提出的增量网络生成算法基于无人机之间的信息收敛而生成有效的通信网络，以提高无人机学习效率；基于连续动作迭代困境的无人机动力学模型具有多层非线性层，以模拟无人机受到的不同环境影响。此外，基于增量网络与无人机的动力学模型，本发明利用了李雅普诺夫函数来证明所提出模型的收敛性，从数学上证明了所提出的模型是稳定的。
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公开(公告)号：CN118605155A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410657018.2
申请日：2024-05-24
Applicant: 西北工业大学 , 上海润璋智能科技股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机追踪覆盖方法及装置，涉及多智能体系统技术领域，用以解决现有无人机追踪针对单个动态目标，存在资源浪费和配置效率低的问题，同时，在追踪动态目标时忽略了动态目标的速度、加速度等因素。该方法包括根据地面动态目标的运动数据特征，对地面动态目标进行区域划分，每个区域对应设置一个无人机进行追踪；构建无人机的观测器和无人机的反步控制器，根据所述观测器和所述反步控制器得到所述无人机的误差一阶导数、第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数和第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数；根据观测器、反步控制器、第i个无人机的第一Lyapunov函数一阶导数和第i个无人机的第二Lyapunov函数一阶导数得到无人机的控制器输入。
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公开(公告)号：CN118157716A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410256494.3
申请日：2024-03-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种基于IRS的双功能雷达通信系统防御方法及系统，包括：双功能雷达通信系统DFRC利用包含智能反射面IRS信息的上行信道状态信息计算安全接收波束赋形；DFRC系统发射下行信号，DFRC系统使用安全接收波束赋形接收雷达回声信号；DFRC系统处理雷达回声信号，得到不同雷达目标方位信息，当出现未知雷达目标时，DFRC系统停止下行信号传输。解决了恶意智能反射面对双功能雷达通信系统构成的威胁，可以有效探测到使用恶意智能反射面的窃听者位置信息，提高双功能雷达通信系统的安全性能。
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公开(公告)号：CN116661318A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310646219.8
申请日：2023-06-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了具有增量动态的复杂连续动作迭代困境模型的建立方法，属于人工智能技术领域，包括以下步骤：步骤1、建立原始智能体通讯拓扑；步骤2、连续动作迭代困境增量更新；步骤3、更新后包含增量智能体的全体无人机继续进行博弈；步骤4、增值增量进化动力学的收敛性分析。通过上述方式，本发明采用具有增量动态的复杂连续动作迭代困境模型来描述无人机系统的动态维度变化，提高无人机群作战中智能体面对复杂多变环境的能力；其次，通过增量更新方法避免对原始无人机群无效刷新，用加权邻接矩阵来表示无人机之间的关系，采用增量更新方法对状态矩阵和邻接矩阵进行更新，可更好地分析智能体数量变化时的动态。
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公开(公告)号：CN116558497A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310220117.X
申请日：2023-03-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明属于飞行器导航定位技术领域，公开了一种无人机群夜间相对定位方法。本发明通过无人机安装磁罗盘、被动红外反光球和二维转台红外摄像头，以及通讯拓扑网络实现对无人机集群内部的分布式协同定位和碰撞告警，无需增加额外设备，无需依赖外部信号源，避免了受到外界干扰，相比于传统激光雷达和超声波定位方法，本发明有效简化了系统，降低了实施成本。同时，本方法通过采用被动式红外反光球作为无人机夜间位置标记点，具有低成本、低功耗，低可探测性等优势，有利于夜间突防、侦察、打击等作战任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115879537A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211610423.6
申请日：2022-12-14
Abstract: 本发明公开一种二阶集群增量包围控制方法、装置及设备，本发明涉及人工智能领域，用于解决现有技术中集群系统中智能体数量不可变、执行任务的效率和成功率低的问题。包括：通过建立原始集群系统的通讯拓扑，并获取原始集群系统的初始状态信息；基于智能体增量指令，确定加入增量智能体集合得到的目标集群系统对应的二阶通讯拓扑以及智能体的状态信息；计算目标集群系统中各个智能体在当前包围目标下的控制量；根据当前包围目标下的控制量更新目标集群系统中各个智能体的状态信息，实现目标增量包围控制，克服了包围任务中集群系统包围范围有限的困境，扩大集群系统的任务范围、提高执行任务的效率和成功率。
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公开(公告)号：CN115373422A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211073909.0
申请日：2022-09-02
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机编队变换控制方法、装置及设备，本发明涉及无人机飞行控制技术领域，使无人机编队在预设时间内实现稳定的队形变换。包括：获取无人机编队在真实空域中的飞行位置；获取预先设置的无人机编队的期望队形以及完成无人机编队变换的预设时间；对预设时间收敛进行控制，并将无人机编队的飞行位置按照期望队形进行变换控制，使无人机编队在预设时间内完成稳定队形变换；控制完成稳定队形变换的无人机编队向目标区域机动。无人机编队通过同时在时域和空域上的变换，保证无人机编队的队形变换控制误差在预设时间内收敛到零，能够有效提高无人机编队的队形变换效率，同时也提高了无人机编队变换系统的控制可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113759929B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202111107563.7
申请日：2021-09-22
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和模型预测控制的多智能体路径规划方法，对多智能体的路径规划问题，利用一种结合ESB‑MADPPG及MPC算法的路径规划跟踪方法，其基本步骤包括：首先将多智能体系统模型简化为质点模型，再利用ESB‑MADDPG算法进行路径规划，最后通过模型预测控制来跟随所有路径，从而能够快速实现对多智能体系统的路径规划，为大规模多智能体系统执行任务奠定了基础。
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公开(公告)号：CN114115002A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111335259.8
申请日：2021-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了人工智能技术领域的一种基于二阶通讯拓扑的大型集群控制方法包括至少两个具备自主运行能力的智能主体形成第一阶通讯拓补，第一阶通讯拓补中的智能主体包括跟随者和唯一领导者，任意智能主体都带有若干子群体，子群体形成第二阶通讯拓补，第二阶通讯拓补的领导者为第一阶通讯拓补的其中一个跟随者。针对大型集群系统控制中，传统方法造成的参数强耦合缺点，设定第一阶通讯拓扑中的跟随者为第二阶通讯拓扑中的领导者，减小不同通讯拓扑之间的联系，使不同通讯拓扑下子群系统独立运作，解决传统方法造成的参数强耦合缺点。
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公开(公告)号：CN113759929A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111107563.7
申请日：2021-09-22
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习和模型预测控制的多智能体路径规划方法，对多智能体的路径规划问题，利用一种结合ESB‑MADPPG及MPC算法的路径规划跟踪方法，其基本步骤包括：首先将多智能体系统模型简化为质点模型，再利用ESB‑MADDPG算法进行路径规划，最后通过模型预测控制来跟随所有路径，从而能够快速实现对多智能体系统的路径规划，为大规模多智能体系统执行任务奠定了基础。
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