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公开(公告)号：CN110053050A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324621.8
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的补偿方法及装置、存储介质、处理器。其中，该方法包括：确定机器人的各个关节在控制器的作用下产生的微弹性变形参数，其中，微弹性变形参数为由机器人的各个关节的柔性引起的转动角度偏差；利用微弹性变形参数对机器人的各个关节在控制器的作用下的实际转动角度进行补偿，得到机器人的各个关节的期望转动角度，其中，期望转动角度为机器人在预定工况下工作时各个关节需要转动的角度。本发明解决了相关技术中机器人的轨迹精度较低导致的机器人的适应性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109309791A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN109397287B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201811190201.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053037B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910324624.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的关节力矩确定的方法。包括以下步骤：设置一个等效转子，将机器人的第一连杆与等效转子的第一端相连接，将等效转子的第二端与第二连杆相连接，第一连杆与等效转子之间设置有转动副，第二连杆与等效转子之间设置有固定副；将等效转子的质量设置为第一预设值，设置等效转子与第二连杆的轴线的惯量值为第二预设值；在转动副和固定副中的至少一个施加驱动力，以使第二连杆做模拟作业，通过连接第二连杆的扭簧的扭矩数据建立扭矩函数，根据扭矩函数确定实际所需减速机的型号。采用该方法能够给机器人装配合适的电机以及减速机，有效地提高了机器人的定位精度，提高机器人的稳定性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109309791B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811332884.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04N5/232
Abstract: 本发明公开了一种控制相机拍照方法和系统。其中，该方法包括：在机器人移动至目标位置的情况下，判断是否存在相机信号，其中，相机信号用于表征存在相机与机器人已经建立连接关系；如果存在相机信号，发送拍摄指令至相机，其中，相机基于拍摄指令触发拍照。本发明解决了现有技术中生产线上安装的相机与机器人进行交互的过程中，存在相机拍摄时需要等待,导致拍摄节拍不准确的问题的技术问题。
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公开(公告)号：CN112130597A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011012289.0
申请日：2020-09-23
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机的控制方法及控制系统、电机控制器。其中，该方法包括：检测伺服电机的当前扭矩值；基于当前扭矩值，控制伺服电机到达目标位置；获取伺服电机在目标位置上运行时的运行参数；基于运行参数，调整伺服电机的伺服运行参数，以使得伺服电机的伺服运行参数处于目标运行状态，其中，在目标运行状态下，浮动压力是恒定的。本发明解决了相关技术中采用管路内部的压缩空气进行浮动压力控制，存在控制误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111975786A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010968917.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的开发方法及装置、计算机可读存储介质及处理器。其中，该方法包括：生成第一偏移功能指令，其中，第一偏移功能指令是用于计算在笛卡尔坐标系以及关节坐标系统中任意点位相对于参考点位的位置偏移；生成第二偏移功能指令，其中，第二偏移功能指令是带坐标系的任意点位相对于参考点位的位置偏移；获取机器人开发过程中的需求轨迹；利用第一偏移功能指令和第二偏移功能指令在需求轨迹的基础上进行轨迹编译。本发明解决了相关技术中机器人开发过程中对偏移的处理方式不够灵活，应用起来比较繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN111524493A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010463297.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G10H1/00
Abstract: 本发明公开了一种调试曲谱的方法及装置。其中，该方法包括：获取待调试曲谱，其中，上述待调试曲谱为机器人乐队演奏的曲谱；生成与上述待调试曲谱对应的音轨，其中，上述音轨上包括上述待调试曲谱中每个音符在时间轴的位置信息；依据上述待调试曲谱中每个音符在时间轴的位置信息，确定上述待调试曲谱的当前乐谱信息是否为目标乐谱信息。本发明解决了现有技术中在调试机器人乐队的编程乐曲时，需要大量的调试时间，且存在乐曲的时间节拍调试不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN110888357A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911158519.1
申请日：2019-11-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的制动指令，其中，制动指令用于指示机器人在预定时间段停止；利用制动指令触发机器人的电机执行抱闸操作；在电机执行抱闸操作的过程中，控制电机继续运行，以降低电机的转速；在电机的转速降低到预定转速值的情况下，控制机器人的电机停止运行，以使机器人停止运行。本发明解决了相关技术中机器人在急停时，容易出现抖动导致出现位置偏移的技术问题。
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