公开(公告)号：CN110696026A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911057502.7

申请日：2019-11-01

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈文锐 ,  肖志兰 ,  王耀南 ,  王健发 ,  鲁靖文

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种机器人应用设备，尤其是一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手。现有的两指机械手多采用连杆传动，抓取力较大，可控性强，但是结构复杂，且在抓取时，运动与力相关联，导致机械手柔顺性差，不易实现自适应抓取。对现有两指机械手的不足提供了一种基于欠驱动的设计方法，结合差动机构与柔性耦合的特点，采用最少的主被动传动链数目，实现主动解除耦合或被动解除耦合，保证了在传动链中的机械手的运动与力传递相互独立，提高机械传动的稳定性和鲁棒性的同时赋予机械手适应外部环境的能力。

公开(公告)号：CN110238852A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910519451.9

申请日：2019-06-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈文锐 ,  鲁靖文 ,  王耀南 ,  超子龙 ,  徐康 ,  沈李婷

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人臂手遥操作控制方法及系统，包括用于提取大臂肌电信号的大臂MYO模块，用于提取小臂肌电信号、人的手势以及IMU信号的小臂MYO模块，根据大臂肌电信号获取机械臂阻抗矩阵的机械臂阻抗矩阵模块，根据小臂IMU信号获取人手位姿的人手位姿模块，根据小臂肌电信号获取机械手阻抗系数的机械手阻抗系数模块，采用变刚度阻抗控制的机械臂控制器模块，采用变刚度阻抗与力混合控制器的机械手控制器模块，获取机械手指尖接触力的机械手指尖触觉传感器模块以及机器人臂手。本发明克服了传统遥操作无法进行力控以及人机交互接口复杂和不稳定的问题，同时机器人臂手无需离线运动轨迹编程，并且实时完成指定任务。