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公开(公告)号：CN107031872B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN107253532A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201610650029.3
申请日：2016-08-10
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系组合体的大张力长系绳收放装置。在外壳内，沿外壳长度方向，依次装有系绳姿态入角测量部件、导绳部件、张力预紧部件、绳长测量部件、张力测量部件、排绳部件和系绳卷绕部件。本发明具有系绳姿态入角可测，系绳长度可测可控，系绳张力可测可控的功能。由于带有排绳部件使得回收到卷筒上的系绳较多时，系绳可在卷筒上均匀排列而避免了因系绳相互挤压造成的塌落现象，为了兼顾张力精度及量程，采用了大、小量程两个张力传感器串联的方式测量系绳张力，是一种大张力（最大可控可测张力200N）、长系绳（最大收绳长度200m）、高精度的系绳收放装置。
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公开(公告)号：CN105700355A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610075916.2
申请日：2016-02-02
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间绳系组合体防冲击缓冲释放控制方法及实验装置。包括主控计算机、视觉检测设备、光学标识、目标物仿真器、弹性系绳、系绳收放装置、任务平台仿真器和基础平台的实验装置。设计了可模拟空间微重力环境的地面防冲击缓冲释放实验平台，为地面验证所所提控制策略的有效性提供了基础。是一种简单、有效的绳系组合体防冲击缓冲控制方法，能够通过系绳的张力控制对组合体实现防冲击缓冲控制避免系统冲击和碰撞。具有控制简单、控制相应快、鲁棒性强、工程实现方便等优点；此方法适用于一般性场合的空间绳系组合体的控制。本发明可以模拟空间失重环境的地面实验平台，此平台具有广义适用性，可进行其他相关的空间模拟实验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103318426B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201310255226.1
申请日：2013-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种防缠绕防翻滚的自适应球形收放绳装置。包括第一半球形外壳、第二半球形外壳、第一动力模块、第二动力模块、丁字筒、发射塞、两套结构相同的卷绳部件；第一半球形外壳和第二半球形外壳构成球壳，球壳内安装有丁字筒，第一动力模块和第二动力模块按方向相反安装于丁字筒横筒中心线两侧的第一安装孔和第二安装孔中，第一动力模块和第二动力模块的一端分别联接有结构相同的第一、第二卷绳部件；丁字筒竖筒内装两套电机驱动器和电源，丁字筒竖筒下端与发射塞螺纹连接。本发明具有结构对称，紧凑，保证质心基本位于球心、球面光滑，系绳难于缠绕，可防止系绳收放过程发生缠绕和装置翻滚等优点。
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公开(公告)号：CN203439275U
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201320366737.6
申请日：2013-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本实用新型公开了一种防缠绕防翻滚的自适应球形收放绳装置。包括第一半球形外壳、第二半球形外壳、第一动力模块、第二动力模块、丁字筒、发射塞、两套结构相同的卷绳部件；第一半球形外壳和第二半球形外壳构成球壳，球壳内安装有丁字筒，第一动力模块和第二动力模块按方向相反安装于丁字筒横筒中心线两侧的第一安装孔和第二安装孔中，第一动力模块和第二动力模块的一端分别联接有结构相同的第一、第二卷绳部件；丁字筒竖筒内装两套电机驱动器和电源，丁字筒竖筒下端与发射塞螺纹连接。本实用新型具有结构对称，紧凑，保证质心基本位于球心、球面光滑，系绳难于缠绕，可防止系绳收放过程发生缠绕和装置翻滚等优点。
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公开(公告)号：CN212278140U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020198793.3
申请日：2020-02-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种球铰式多自由度行波型超声波球电机。包括内置球铰模块和外置自锁模块；球形转子顶部开设凹槽，球形转子底部中心开设有轴向通孔，球铰杆球体结构嵌装在球形转子的半球槽中，球形转子的凹槽中固定安装上顶盖并包覆球铰杆，球铰杆下端向下穿过球形转子轴向通孔后固定连接于底座；球铰杆顶端开设有盲孔，上顶盖开设贯通孔；输出杆底面开设安装孔并装锁死电机，锁死电机和自锁螺杆上端轴向活动连接，自锁螺杆上端螺纹套装在内衬套孔中，自锁螺杆下端穿过上顶盖贯通孔后插装到球铰杆球体结构顶端。本实用新型设有内置球铰模块可固定电机转子球心，球电机结构巧妙、模型简单，具有轴向强度高、自锁力矩大及方便控制等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208780815U
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201820741816.3
申请日：2018-05-18
IPC: G01S7/521
Abstract: 本实用新型公开了一种手自一体式声呐绳缆收放装置。包括卷取部件、排缆部件、状态监测部件、导缆缓冲部件和可调底座；卷取部件通过排缆部件安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取部件上，通过排缆部件调节卷取部件沿垂直于绳缆收放方向的位置，使得声呐绳缆经由排缆部件沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过状态监测部件后从导缆缓冲部件伸出。本实用新型针对包含不同直径的绳缆，可实现自动变径排缆，并具有手动、自动两种收放模式，能够减小末端荷载对绞车的冲击。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208666813U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201820741613.4
申请日：2018-05-18
Abstract: 本实用新型公开了一种可分离式自动变径排缆声呐绳缆收放绞车。包括绞车本体和外置部分，绞车本体包括卷取模块、排缆模块和可调底座，外置部分包括直径检测模块和导缆缓冲模块；卷取模块和排缆模块安装在可调底座上，声呐绳缆卷绕在卷取模块上，声呐绳缆经由排缆模块沿垂直于绳缆收放方向导向，然后经过直径检测模块测量直径后从导缆缓冲模块伸出。本实用新型实现自动变径排缆，能避免绳缆的相互挤压及塌落现象，并具有电动、手动两种收放模式，不会使得绳缆弯曲半径及摩擦力过大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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