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公开(公告)号：CN108984706A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810737086.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习融合文本和结构特征的网页分类方法，首先用爬虫获得网页的HTML(HyperText Markup Language)文档，提取标题、meta、超链接等关键文本信息，并将文本词汇转化为向量(word2vec)，表示文本特征；然后遍历HTML标签，并转化为向量，表示网页结构特征；最后将向量输入长短期记忆网络(LSTM)中，通过神经网络将异构的网页文本特征和网页结构特征融合起来训练模型，进行分类。该方法综合有区分度的特征更全面地表示网页，提高分类准确率。
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公开(公告)号：CN104780355B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510149370.6
申请日：2015-03-31
Applicant: 浙江大学
IPC: H04N13/00
Abstract: 本发明公开了一种视点合成中基于深度的空洞修复方法，包括如下步骤：（1）对输入的参考深度图进行深度边缘单向膨胀预处理，以消除合成的虚拟视点视图中前景像素和背景像素的相互渗透现象；（2）利用预处理后的参考深度图和原参考视图，进行像素映射变换，得到带有空洞的虚拟视点视图和虚拟视点深度图；（3）结合虚拟视点深度图中空洞周围前景和背景的相对位置关系，采用基于像素的图像修复方法对虚拟深度图中的空洞进行修复；（4）结合修复后的虚拟视点深度图，对虚拟视点视图中的空洞采用改进的基于样本的图像修复方法进行修复。本发明方法能得到质量较好的虚拟视点视图，较好地保持图像边缘的连续性，消除前景和背景像素相互渗透的现象。
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公开(公告)号：CN101354790B
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN200810120795.4
申请日：2008-09-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒级数模型的全向相机N面透视全景图展开方法。该方法的步骤如下：利用泰勒级数模型对全向相机进行标定，得到相机内参；估计N面透视全景图的尺寸；重投影并插值得到N面透视全景图。本发明适用于各种全向视觉传感器，具有适用面广的特点；可在全向视觉传感器参数未知的情况下通过标定获得其参数，并进行有效的全景图展开；所生成的N面透视全景图中的每一面，都与普通透视相机所成的图像等效，从而使原来应用于传统透视相机的算法能够继续得以应用。
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公开(公告)号：CN101414380A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810162046.8
申请日：2008-11-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种全景相机的单图标定方法。该方法的步骤是：拍摄一张有多条直线的模板图像，这些直线经过全景相机投影，在图像平面成二次曲线像；引入等价二次投影模型，得到空间直线在图像上所对应的二次曲线的解析模型，计算线簇中每条直线在图像上对应的二次曲线的数学表达式；根据图像的边界和线簇的表达式初始化二次投影模型中对应的全景相机内参和线簇在图像上的交点；根据线簇的表达式和垂直约束优化全景相机内参。本发明提出的垂直约束可以精确地表达各种单视点全景相机的投影特性；提出的单图标定算法，兼顾了计算精度、抗噪性、计算时间和人工交互的工作量，可以快捷有效地标定出全景相机的内参，可用于各种单视点全景相机的内参标定。
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公开(公告)号：CN101354796A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810120794.X
申请日：2008-09-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法。该方法的步骤包括：相机标定：利用泰勒级数模型对全向视觉传感器进行标定，得到相机内参；对极几何关系求取：包括计算双目全向相机之间的本质矩阵，并从中提取相机的旋转和平移分量；外极线校正：对所拍摄的全向立体图像对进行外极线校正，使校正后的极二次曲线与图像扫描线重合；三维重建：对校正后的立体图像对进行特征点匹配，根据匹配结果计算点的三维坐标。本发明可适用于各种全向视觉传感器，具有适用面广，精度高的特点；可在全向视觉传感器参数未知的情况下进行有效的三维重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101354790A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810120795.4
申请日：2008-09-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒级数模型的全向相机N面透视全景图展开方法。该方法的步骤如下：利用泰勒级数模型对全向相机进行标定，得到相机内参；估计N面透视全景图的尺寸；重投影并插值得到N面透视全景图。本发明适用于各种全向视觉传感器，具有适用面广的特点；可在全向视觉传感器参数未知的情况下通过标定获得其参数，并进行有效的全景图展开；所生成的N面透视全景图中的每一面，都与普通透视相机所成的图像等效，从而使原来应用于传统透视相机的算法能够继续得以应用。
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公开(公告)号：CN100448271C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710070743.6
申请日：2007-08-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全景图拼接的视频编辑方法。用于对一段运动视频序列的编辑或者修复。该方法首先对视频序列各帧图像进行特征点匹配，计算出各帧之间的投影矩阵，然后对各帧图像进行拼接，得到视频全景图；根据视频编辑的具体要求，利用人工交互和计算机相结合的方法对视频全景图进行图像编辑；最后根据投影关系，从编辑后的全景图中恢复出视频序列。本发明通过以视频全景图为中介，将视频编辑简化成为对视频全景图的图像编辑，不仅可使使用者直观地了解全部场景的信息，还能够大大减少计算量和人工交互。
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公开(公告)号：CN114859698B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210362525.4
申请日：2022-04-07
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制方法及装置，该方法包括：建立6‑3‑PUS并联机构的运动学模型和动力学模型；选取状态变量，将动力学模型转化到线性状态空间，设计LQR控制器，其中控制器的输入为运动坐标误差和运动坐标时间微分的误差，输出为运动空间的力；将LQR控制器用于6‑3‑PUS并联机构的轨迹跟踪控制，跟踪控制的输入为期望位姿Td，跟踪控制的输出为实际位姿T，LQR控制器结合6‑3‑PUS并联机构实际输出关节坐标q和关节速度#imgabs0#通过运动学模型得到实际位姿T、实际的运动坐标ρ和实际的运动坐标时间微分#imgabs1#将LQR控制器输出的运动空间的力F映射为关节的驱动力矩τ，控制6‑3‑PUS并联机构执行运动，其中ρ和#imgabs2#用作LQR控制器的反馈。
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公开(公告)号：CN117688471A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311688854.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F18/2415 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H04W4/02 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的超宽带定位中非视距状况识别方法。本发明首先在多个不同的定位环境下采集超宽带定位信号波形，并按照是否为非视距状况进行人工标注，得到训练数据集；然后构建神经网络模型，并使用数据集对神经网络进行训练；最后在超宽带定位场景中，读取定位信号波形，并将信号波形输入神经网络，以识别非视距状况。本发明方法仅利用超宽带信号波形，结合自注意力和通道注意力机制以提高识别准确率，应对信号传播环境变化的鲁棒性高，且不依赖测距与定位的结果，具有识别精度高、应对环境变化能力强的特点，可应用于无线定位等场合。
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公开(公告)号：CN115953470A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211598691.0
申请日：2022-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种利用Aruco码进行无标定相机室内定位的方法。本发明利用一种特殊的二维码标记——Aruco码来进行相机的自标定，以及室内环境的建图与相机定位。通过不同视角下一组Aruco码角点的对应关系，利用对极几何约束求解相机的畸变系数。对图像去除畸变后利用本质矩阵的特殊性质计算相机内参。在一个墙壁、天花板张贴有一组Aruco码的室内场景中，利用单码与相机的位姿关系计算出所有码之间的位置关系，从而建立起室内地图，完成相机的室内定位任务。
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