公开(公告)号：CN204995759U

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201520614834.1

申请日：2015-08-14

Applicant: 上海申磬产业有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 朱世强 ,  宋扬 ,  张学群 ,  裴翔 ,  姚斌 ,  朱笑丛 ,  韩永红 ,  徐兆红 ,  陈珊 ,  陈庆诚 ,  贺静 ,  潘忠强 ,  李渠成 ,  严水峰 ,  徐业业

IPC: A61H3/00 ,  A61F2/62 ,  A61F2/70

Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，伺服驱动系统2与实时控制器相连，电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本实用新型机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

公开(公告)号：CN204993259U

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201520694956.6

申请日：2015-09-09

Applicant: 上海申磬产业有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 宋扬 ,  朱世强 ,  张学群 ,  裴翔 ,  姚斌 ,  朱笑丛 ,  韩永红 ,  徐兆红 ,  陈珊 ,  陈庆诚 ,  徐业业 ,  贺静 ,  潘忠强 ,  李渠成 ,  严水峰

IPC: H03F1/32 ,  H03F3/45

Abstract: 本实用新型公开了一种伺服阀放大器，该伺服阀放大器首先收到实时控制器的控制模拟电压信号，该伺服阀放大器电路在稳压模块支持下，控制模拟电压信号首先通过差分输入的方式来减小误差；再将差分信号与颤振信号发生电路产生的颤振信号叠加后通过反相器模块反相后输入到电流泵模块；最后电流泵模块根据输入信号大小按设定的放大比例将电压信号转化为输出恒定且不受负载影响的电流信号，从而输出并控制电液伺服阀；本实用新型在电液伺服阀的控制上，具有可靠、高灵敏度、减少伺服阀卡顿的特点。

公开(公告)号：CN204997660U

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201520616001.9

申请日：2015-08-14

Applicant: 上海申磬产业有限公司 ,  浙江大学

Inventor： 宋扬 ,  朱世强 ,  张学群 ,  裴翔 ,  姚斌 ,  朱笑丛 ,  韩永红 ,  徐兆红 ,  陈珊 ,  陈庆诚 ,  贺静 ,  徐业业 ,  潘忠强 ,  李渠成 ,  严水峰

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08

Abstract: 本实用新型公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构，包括：左臂、右臂、背架、实时控制器和电机驱动器；所述左臂和右臂结构相同，分别铰接在背架的两侧；大臂电机安装在背架的上端一侧；大臂电机通过一对齿轮圆柱的啮合传动将动力传递给大臂；小臂电机设置在大臂上，其动力通过一对锥齿轮的啮合传动传递给小臂；小臂的下端与手掌铰接；本实用新型具有结构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。