公开(公告)号：CN104267604A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410500447.5

申请日：2014-09-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 储云迪 ,  费峻涛

IPC: G05B13/04 ,  G01C19/5776 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的自适应神经网络全局滑模控制方法。首先，在全局滑模控制器的基础上设计了一种新型的自适应辨识方法，在线实时更新微陀螺仪的角速度和其它系统参数的估计值，然后利用自适应神经网络系统输出动态调节滑模控制切换项中的切换增益以逼近系统不确定性和外部干扰的上界，将滑模控制的切换项转化为连续的神经网络输出，削弱了滑模控制中的抖振现象，并且有较强的自适应跟踪能力。本发明的自适应算法基于Lyapunov方法设计，从而保证微陀螺仪轨迹追踪上理想模型以及系统的全局渐进稳定性，使得辨识器的各项估计值输出都能够渐近收敛到各自的真值。

公开(公告)号：CN103529701A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310419400.1

申请日：2013-09-13

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 储云迪 ,  费峻涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种微陀螺仪的神经网络全局滑模控制方法，建立神经网络全局滑模控制系统，设计控制律，并将其作为微陀螺仪的控制输入，并基于Lyapunov函数理论设计自适应律，验证闭环系统的稳定性。全局滑模控制通过设计动态非线性滑模面来实现，其消除滑模控制的到达运动阶段不具有鲁棒性的缺点，使系统在响应的全过程都具有鲁棒性，神经网络全局滑模控制利用全局滑模控制和神经网络的智能控制功能，以降低各自的缺点。本发明简化了滑模系数的选取，提高了滑模控制系统的瞬态特性和鲁棒性，使闭环控制系统具有了全局鲁棒性，并消除了滑模控制中的抖振，为微陀螺仪应用范围的扩展提供了有力基础。