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公开(公告)号：CN2696783Y
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN200420024474.1
申请日：2004-01-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型涉及一种气动式柔性限自由度机械手指，多个手指可组合成操作机械手，属于自动化机器人、机械手应用技术领域。机械手指的各关节采用圆柱或圆锥弹簧为柔性骨架，圆柱或圆锥弹性体受气压后膨胀作为肌肉动力。弹簧限制弹性体的径向膨胀，其一侧捆绑而不伸长，另一侧随弹性体轴向伸长，则产生关节弯曲。关节弯曲角度与关节内的气体压强有关；抓紧力随关节内的气体压强增加而增加；受冲击时，关节有一定的柔性。限制了关节的自由度，手指受侧外力时，关节不会侧弯。各关节的气路有各自的一套进、出气阀，节流阀和气压传感器等，控制系统根据传感器信号，比较根据实验预先设定的值，关闭进气阀，保证关节弯曲角度和手指抓紧力。
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公开(公告)号：CN2784307Y
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200520068383.2
申请日：2005-01-17
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种摆动式柔性关节的仿生机器鱼，可作为用于水下探测、水下作业、水下旅游的结构简单、携带方便的水下工具，亦可作为研究鱼类运动的水动力学、游动机理、运动控制方法提供实验本体，属于机器人应用技术领域。直流伺服电机驱动微型气泵，并通过同步齿形带和塑料蜗轮蜗杆减速器减速后，使转动气阀转动；微型气泵从软气囊进气，可驱动柔性关节后回气到软气囊；当仿生鱼下沉时，将软气囊的部分气体泵到气罐中；升浮时，将气罐的气体释放到气囊中。尾鳍柔性关节的波壳体积较小，转动气阀的转动使机器鱼尾鳍关节的连续摆动，推进仿生鱼不断前进，直流伺服电机的转速快，机器鱼游动速度快；驱动尾柄柔性关节，改变推进方向。
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公开(公告)号：CN2783952Y
公开(公告)日：2006-05-31
申请号：CN200520068241.6
申请日：2005-01-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型涉及铰链式双向或多方向弯曲柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是需多方向弯曲的机械人关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。关节以流体驱动肌肉组件的受力膨胀为动力，采用十字形万向节、或球形万向节、或板铰链为关节骨架，工作时，对外作用力随关节肌肉空腔内的流体压力增加而增加；受冲击时，有较好的缓冲作用。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；易建立数学模型，动态控制精度高。
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公开(公告)号：CN2767081Y
公开(公告)日：2006-03-29
申请号：CN200420054820.0
申请日：2004-12-27
Applicant: 江南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种可多方向弯曲的柔性关节，此关节可用作机器人、机械手和残疾人假肢的各类关节，尤其是需多方向弯曲的机械人关节，属于机器人、机械手和残疾人假肢等应用技术领域。关节以流体驱动肌肉组件的受力膨胀为动力，关节的弯曲角度与关节空腔内的流体压力有关；工作时，对外作用力随关节空腔内的流体压力增加而增加；受冲击时，有较好的缓冲作用，且关节结构对扭矩亦有缓冲作用。关节波壳的变形对流体压力的变化敏感，要求流体流量小，弯曲灵活；具有占空比小，功率/质量比小，耗能小的特点；并可根据使用要求更换不同刚性的弹簧；同时弯曲变形量与流体压强的关系，易建立数学模型，动态控制精度高。
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