公开(公告)号：CN115214766B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202210382133.4

申请日：2022-04-12

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 矢岛周 ,  工藤佳夫 ,  安乐厚二 ,  并河勋 ,  吉田贤司

IPC: B62D5/04

Abstract: 本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。

公开(公告)号：CN115214762B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210388667.8

申请日：2022-04-13

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社捷太格特

Inventor： 赤冢康佑 ,  工藤佳夫 ,  并河勋 ,  小寺隆志 ,  安乐厚二 ,  三宅纯也

IPC: B62D5/00 ,  B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D6/00 ,  B60W30/09 ,  B62D7/22

Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行：反作用力控制，对车辆的方向盘赋予转向反作用力；以及驾驶辅助控制，辅助车辆的驾驶。反作用力控制包括路面信息传递控制，该路面信息传递控制是将与起因于路面凹凸的振动相当的转向反作用力分量赋予至方向盘的控制。在解除条件成立的情况下，车辆控制系统将通过路面信息传递控制产生的转向反作用力分量设定为零。解除条件是驾驶辅助控制处于工作中，并且反映了车辆的驾驶员的转向意图的转向参数小于阈值。或者，解除条件是使方向盘振动以将车道脱离的可能性传达给驾驶员的驾驶辅助控制处于工作中。

公开(公告)号：CN113492908A

公开(公告)日：2021-10-12

申请号：CN202110355235.2

申请日：2021-04-01

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 内野义友辉 ,  柿本祐辅 ,  安乐厚二 ,  并河勋 ,  柴田宪治 ,  佐藤孝文

IPC: B62D6/00 ,  B62D113/00

Abstract: 一种转向控制装置，包括被配置成执行同步控制的控制电路系统。同步控制包括：目标同步角计算处理，其计算目标同步角，目标同步角是相对于转弯侧旋转角满足预定对应关系的转向侧旋转角；目标中继角计算处理，其计算目标中继角，目标中继角位于圆周方向上比第一侧角更靠近第一侧的位置，第一侧角是转向侧旋转角和目标同步角中的一个并且位于比转向侧旋转角和目标同步角中的另一个更靠近第一侧的位置；以及电机驱动处理，其在操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标中继角之后，操作转向侧电机(13)使得转向侧旋转角达到目标同步角。

公开(公告)号：CN107031708B

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN201610938269.3

申请日：2016-10-25

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 小寺隆志 ,  山野尚纪 ,  板本英则 ,  山下佳裕 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明涉及转向操纵控制装置。可以抑制在转向操纵角、转向角成为大的值时因微分转向处理而在转向操纵装置产生振动的情况。微分转向处理电路(M38)基于目标转向操纵角θh*的差分值，计算微分转向修正量θd并基于此增减修正目标转向操纵角θh*，作为目标转向角θp*。限制用反作用力设定处理电路(M10b)在目标转向操纵角θh*和目标转向角θp*中的最大值θe成为共用阈值θen以上的情况下，使限制用反作用力Fie上升。在最大值θe接近于共用阈值θen的情况下，角度感应增益设定处理电路(M38c)为了修正微分转向修正量θd使之减小，而使角度感应增益Gθ减小。

公开(公告)号：CN111746628A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010223299.2

申请日：2020-03-26

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 柿本祐辅 ,  并河勋 ,  安乐厚二

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00

Abstract: 转向控制装置包括处理器(1)。该处理器(1)被配置成计算轴向力分量和限制反作用力。该处理器(1)还被配置成基于通过将轴向力分量和限制反作用力相加所获得的反作用力分量来计算目标反作用扭矩。该处理器(1)还被配置成将反作用力分量的绝对值限制为极限值或更小，该极限值是使得反作用力分量不会变得太大的值。

公开(公告)号：CN111717272A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010193461.0

申请日：2020-03-18

Applicant: 株式会社捷太格特 ,  丰田自动车株式会社

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅 ,  工藤佳夫 ,  守野哲也

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。

公开(公告)号：CN110497958A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910408761.3

申请日：2019-05-16

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 安乐厚二 ,  并河勋 ,  柿本祐辅

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供能够给予与状况对应的适当的转向操纵反作用力的转向操纵控制装置。反作用力成分运算电路(73)具备运算基础反作用力(Fd)的基础反作用力运算电路(91)、运算端部反作用力(Fie)的端部反作用力运算电路(92)、运算障碍物碰撞反作用力(Fo)的障碍物碰撞反作用力运算电路(93)、以及运算转向侧限制反作用力(Ft)的转向侧限制反作用力运算电路(94)。而且，反作用力成分运算电路(73)将对基础反作用力(Fd)加上通过反作用力选择电路(96)从端部反作用力(Fie)、障碍物碰撞反作用力(Fo)以及转向侧限制反作用力(Ft)中选择出的选择反作用力(Fsl)而成的值输出为反作用力成分(Fir)。

公开(公告)号：CN110077456A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910062304.3

申请日：2019-01-23

Applicant: 株式会社捷太格特

Inventor： 并河勋 ,  安乐厚二 ,  柿本祐辅 ,  松田哲

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明提供一种能够减少消耗电力的转向控制装置。CPU(62)在IG信号是打开状态的情况下，将离合器(14)设为分离状态，为了进行将转向轮(30)的转向角向与方向盘(12)的操作对应的目标转向角反馈的反馈控制，操作转向侧马达(56)的扭矩。CPU(62)在车速SPD是规定速度以下、相对于方向盘(12)的输入扭矩亦即转向操纵扭矩Trqs的绝对值是规定值以下、转向操纵速度的绝对值是规定速度以下的逻辑乘是真的情况下，相对于反馈控制的要求，使在转向侧马达(56)中流动的电流减少。