公开(公告)号：CN104619922B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201480002028.7

申请日：2014-09-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 上义树 ,  山田健夫 ,  藤井悠人 ,  高浦健

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/40043 ,  G05B2219/43203 ,  G05B2219/45012

Abstract: 本发明属于工程机械领域，涉及作业车辆。作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度确定部和目标速度确定部。限制速度确定部根据铲斗的铲尖与设计面之间的距离来确定用于对铲斗的铲尖速度进行限制的限制速度。目标速度确定部基于由限制速度确定部确定的限制速度来确定动臂的目标速度。限制速度确定部在斗杆操作构件的操作量为规定量以上的情况下，将限制速度确定为基于铲斗的铲尖与设计面之间的距离和限制速度的相关关系算出的限制速度，在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，将限制速度确定为比基于相关关系算出的限制速度小的限制速度。