公开(公告)号：CN117114088B

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311338634.3

申请日：2023-10-17

Applicant: 安徽大学

Inventor： 孙长银 ,  柳文章 ,  穆朝絮 ,  任璐 ,  施卓然

IPC: G06N3/10 ,  G06N3/092 ,  G06F8/34

Abstract: 本发明公开了一种基于统一AI框架的深度强化学习智能决策平台，通过参数配置模块选定深度强化学习模型的参数，利用通用模块对选定的参数进行读取，根据读取到的参数，从模型库中调取并创建相应的表征器、策略模块、学习器以及智能体，在创建策略和学习器的过程中，从数学工具中调取必要的函数定义以及优化器；同时，根据读取到的参数，在原始环境基础上创建向量环境，并实例化环境，将实例化环境和智能体输入运行器中计算动作输出，并在环境中执行动作，实现智能决策。该智能决策平台对不同功能和结构的深度强化学习模型进行模块化设计，从而兼容多种AI框架。

公开(公告)号：CN117311147A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311244051.4

申请日：2023-09-25

Applicant: 安徽大学

Inventor： 夏宏兵 ,  孙长银 ,  穆朝絮 ,  曹翔 ,  任璐

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了基于双层级观测器的模块化机器人分散最优容错控制系统与方法，将模块化机器人子系统互联项的实际状态辅助变换为相应的参考状态，构建第一层级观测器以辨识子系统动力学模型，建立增广子系统以及相应的最优代价函数，得到HJB方程，构建协同调节权重的自适应评判网络以求解HJB方程，得到无故障情形下的分散跟踪控制律，在机器人系统发生执行器乘性故障时，构建第二层级观测器，以估计执行器有效因子，将估计的有效因子与分散跟踪控制律结合，得到分散最优容错控制策略，实现模块化机器人的分散最优容错控制。本发明能够达到满意的容错控制效果，满足应用需求。

公开(公告)号：CN116736721A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310852073.2

申请日：2023-07-12

Applicant: 安徽大学

Inventor： 曹翔 ,  孙长银 ,  穆朝絮 ,  王雪娆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种变结构水下机器人游走模式运动控制方法和系统，包括根据水下机器人动力学模型得到大地坐标系下的横垂面控制模型；基于横垂面控制模型，水下机器人进行游走作业和爬行作业模式切换：当翻转角与作业壁面平行角的偏差大于等于阈值时，采用模糊控制器对水下机器人推进器进行转速控制；当翻转角与作业壁面平行角的偏差小于阈值时，采用生物启发反步滑模级联控制器对水下机器人进行位姿控制；在达到与壁面近似平行的期望角度时，水下机器人推进器对机身深度方向施加推力，直至航行器吸附与壁面。能够有效的进行水下机器人水下作业方式间的切换，既能保证水下机器人安全作业又能符合工程需求。

公开(公告)号：CN116388183A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310647146.4

申请日：2023-06-02

Applicant: 安徽大学

Inventor： 时侠圣 ,  穆朝絮 ,  孙长银

IPC: H02J3/00 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明公开了一种有向非平衡网络下的指定时间分布式经济调度方法，方法包括：设置系统参数，包括参与调度的所有发电机组个数n，每个发电机组的期望发电功率，设定收敛时间，根据通信网络拓扑图，设置加权邻接矩阵A，各发电机组根据其自身决策可行域选择初始决策行为，并对误差向量、惩罚因子变量和权增益变量等进行初始化获取各变量的初始值；利用惩罚函数法将发电机组局部约束转移至成本函数中进而转化数学模型。本发明提出的指定时间经济调度算法与目前固定时间经济调度算法相比，可以保证收敛时间由用户指定；相比于二次经济调度问题，本发明提出的经济调度算法更加灵活和实用能解决更一般的经济调度问题。