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公开(公告)号：CN111331609A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010437905.0
申请日：2020-05-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人优选实施方案获取方法、装置和系统，通过获取方案请求信息，所述方案请求信息包含应用场景信息和优化目标信息；根据所述方案请求信息在机器人运行数据库中进行查询，得到对应所述应用场景信息和所述优化目标信息的最优的机器人运行数据；对所述最优的机器人运行数据进行提取，得到优选实施方案信息；通过该机器人优选实施方案获取方法、装置和系统能够方便有效地获取机器人的优选实施方案，且该实施方案的合理性不受限于工程师的经验和水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113787525B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111366701.3
申请日：2021-11-18
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂控制技术领域，具体公开一种基于关节性能限制的机械臂运动时间优化方法，包括以下步骤：（1）构造映射；（2）对机械臂关节电机进行力矩限制；（3）对轨迹点位进行加速度求解，获取加速度限制值；（4）将机械臂关节电机的速度限制映射为沿轨迹运动的末端执行器速度限制，获取基于关节电机速度限制对应的()平面曲线；（5）对各类特征轨迹点位的加速度限制值进行前后数值积分处理，获取基于关节电机力矩限制对应的()平面曲线；（6）曲线结合，得到轨迹长度‑速度限制曲线；（7）完成机械臂运动时间优化。本发明的算法简单，基于机械臂的关节电机性能，有效提高机械臂运动的速度，实现对运动时间的优化。
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公开(公告)号：CN113515133A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202111071751.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及AGV控制领域，具体为提供一种AGV的力控方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于设有两个驱动源的两轮差速AGV，所述方法包括以下步骤：获取AGV的运动参数；根据所述AGV的运动参数计算虚拟力和虚拟力矩；根据所述虚拟力和所述虚拟力矩计算AGV所需的控制力和控制力矩；根据所述控制力和所述控制力矩计算两个所述驱动源的驱动力矩；根据两个所述驱动源的驱动力矩分别控制两个所述驱动源工作，以使两个所述驱动源的输出力矩等于对应的所述驱动力矩；本发明能够有效确保AGV在受到干扰的情况下也能够按照规划路线以目标速度运动至目标位置。
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公开(公告)号：CN113319857A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110883830.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种机械臂力位混合控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：据机械臂末端的位置信息和速度信息调用虚拟构件以构建机械臂模型，并利用所述机械臂模型计算出机械臂力位混合控制所需的虚拟弹簧力和虚拟阻尼力，虚拟构件包括弹簧和阻尼器；根据机械臂末端目标接触力和实际接触力计算出所需的输出控制力；基于虚拟弹簧力、虚拟阻尼力和输出控制力通过雅可比矩阵计算出机械臂关节所需力矩，根据关节所需力矩对机械臂进行力位混合控制；该方法基于包括弹簧和阻尼器的虚拟构件组成机械臂模型，简化现有机械臂的力学模型，提高机械臂控制的运算效率，适用于所有串联型机器人的机械臂力位混合控制。
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公开(公告)号：CN213001307U
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202021350179.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种基于视觉系统与毫米波传感器的分拣装置,包括机架，设置在所述机架上的传送带，设置在所述传送带正上方的视觉系统和毫米波传感器，设置在所述视觉系统和毫米波传感器后方的分拣机械臂，多个设置在分拣机械臂旁的物品存放桶，以及控制系统；所述传送带、视觉系统、毫米波传感器、分拣机械臂均与所述控制系统电性连接；可同时采集待处理物品的图像信息和毫米波回波信息供控制系统进行综合分析处理，有利于提高物品分类的准确性。
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公开(公告)号：CN212639834U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202021081726.X
申请日：2020-06-12
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种移动机器人顶升机构,包括底盘，设置在所述底盘上方的顶升架，用于驱动所述顶升架上下移动的驱动装置，以及至少三个导向组件；所述至少三个导向组件用于对顶升架导向且不呈直线排布；所述导向组件包括固定在所述底盘上的导向筒，以及上端与所述顶升架连接且下端滑动插置在所述导向筒中的导向杆；所述导向杆沿周向均匀设置有至少三列凸轮导向器，每列包括多个沿导向杆轴向排布的凸轮导向器，所述导向筒的内壁开设有与所述凸轮导向器相适配的导向滑槽；该顶升机构的整体刚度较高且承受偏载能力较强。
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