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公开(公告)号：CN117270391A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311253701.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向网箱巡检的转筒帆助航船自适应触发控制方法，包括：建立有限边界触发规则，获取船舶的位置误差和航向误差；基于转筒帆助航船舶非线性数学模型，获取前进方向的虚拟控制器和艏摇方向的虚拟控制器；建立变阈值事件触发规则；根据位置相关的虚拟控制器经过一阶滤波器处理后的滤波信号、航向相关的虚拟控制器经过一阶滤波器处理后的滤波信号，获取位置相关的动态误差和航向相关的动态误差；获取位置相关的对船舶设计的控制器和航向相关的对船舶设计的控制器，以对面向网箱巡检的转筒帆助航帆船进行控制。本发明建立的变阈值事件触发规则，解决了现有的事件触发机制仅能保证在初始阶段及大幅度船舶操纵阶段降低了通信负载的问题。
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公开(公告)号：CN117193344A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311224902.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同步制导的机/船协同多元任务事件触发控制方法，建立无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型，对系统中无人机的参考姿态/速度进行实时规划，并构建海事回行搜寻制导律使得机/船协同系统能够执行多元时间同步的任务；设计无人船‑无人机协同系统的虚拟控制器，通过引入模糊逻辑系统逼近模型不确定项，让权值估计器和虚拟控制器同时对模糊逻辑系统的权重进行在线更新，以消除无人船‑无人机协同系统的非线性系统模型的运动学误差；通过构建基于经验辅助的事件触发控制机制，以设计无人船‑无人机的姿态控制器与自适应律；减少了通信信道的占用，降低了通信负担，使系统在有效减小通信负担的同时也可以达到良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115113524B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210626110.3
申请日：2022-06-02
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于干预LVS制导的ASV多端口事件触发路径跟踪控制方法，包括建立基于连续时间的ASV的非线性数学模型；计算LVS的位置并将其作为ASV的参考位置；计算ASV的制导信号；根据动态反馈评价机制生成干预LVS制导信号；计算ASV的艏向误差和位置误差，对艏向误差和位置误差设置事件触发机制，当满足触发条件时，对误差进行更新，并计算误差的导数；设计基于事件触发的虚拟控制律，通过虚拟控制律对艏向误差和位置误差进行镇定，根据动态面控制技术定义误差动态，并对误差动态求导；设计基于事件触发的控制律和自适应律，基于控制律和自适应律驱动ASV进行航行。避免ASV在初始状态达到输入饱和界限，减少传感器到控制器、控制器到执行器的传输负载。
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公开(公告)号：CN116048090A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310112116.3
申请日：2023-02-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有能耗优化效应的风帆助航船路径跟踪控制方法，包括建立风帆助航船舶运动数学模型；根据电子海图在航行路径中设置航路点，根据船舶当前位置与逻辑虚拟小船当前位置计算风帆助航船的制导信号，航向参考信号基于动态反馈评估规则进行修饰获得航向参考信号，并将航向参考信号传递至风帆助航船控制系统；构件风帆助航船舶位置/姿态误差的虚拟控制器，根据鲁棒自适应神经控制律、增益相关自适应律计算本船主机转速和舵角；风帆助航船控制系统根据主机转速和舵角控制本船航行。解决了风帆助航船舶由于风帆对动力机制的补偿，控制输入变化频繁，控制命令实时生成并需要实时传输到执行器，造成控制系统传输负载较大与额外执行器磨损的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112517672B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011279686.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于船舶制造T型钢的生产线，包括：矫正装置、运转装置和除锈装置，矫正装置用于矫正型钢的弯曲变形，除锈装置用于清除型钢表面的铁锈，运转装置用于把矫正后的型钢运转到除锈装置内；运转装置包括夹持机构、第四伸缩件、宽度调节机构和输送带，宽度调节机构设置在输送带的底面上，第四伸缩件活动设置在宽度调节机构上，夹持机构设置在第四伸缩件的底端上；夹持机构包括第一夹板、第二夹板、竖夹板和横夹板，第一夹板水平分布。本发明的运转装置中两个第一夹辊和一个第一夹辊共同夹持住T型钢的顶板的顶面和底面，具有多个夹持点，夹持效果好，消除T型钢掉落的安全隐患。
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公开(公告)号：CN112893069A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202011588015.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种复合频率的结构振动脉冲模拟装置，用于解决现有技术中船体结构响应试验中不规则波激励下结构脉冲响应如何激发的问题。包括振动脉冲激发组件、多向液压组件和脉冲振动推杆。振动脉冲激发组件能够从正弦液压推杆和余弦液压推杆处分别激发正弦振动脉冲和余弦振动脉冲，液压推杆与两个多向液压组件连接，多个振动脉冲激发组件均与两个多向液压组件连接且振动脉冲频率各不相同，使得液压组件接收到复合频率的振动脉冲，进而使得脉冲振动推杆产生的脉冲振动为复合频率的结构脉冲，复合脉冲通过推杆在结构试验中挤压固定的船舶结构构件，从而模拟船体构件在复杂海洋环境下受到的复合振动脉冲，实现船体结构监测和强度评估测试。
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公开(公告)号：CN106959698A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710374707.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种路径跟踪避障制导方法，包括以下步骤：(1)启动制导模式，执行路径规划获取GVS运动状态变量的时间序列信号；(2)执行路径跟踪制导算法，获取DVS的ψdp和udp；(3)实时监测DVS到障碍物安全圆族边界的最小距离lmin，并根据lmin确定DVS的ψd；(4)计算DVS的ud和rd；(5)判断DVS与GVS的距离，如果其大于等于阈值距离，则GVS运动状态保持不变；否则，则GVS运动状态信息按照其时间序列的排序下移；(6)将DVS制导信息代入控制回路，并更新下一时间点DVS位置信息；(7)测量实船位置判断是否到达目的地，如果“是”，结束航行；如果“否”，时间更新并进入步骤(2)。本发明实现了船舶行驶过程中制导算法与避障算法的相结合，可以更精确的控制船舶进行制导和避障。
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公开(公告)号：CN119262235A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385697.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 大连海事大学 , 广东海洋大学 , 上海船舶运输科学研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种冰区航行船舶环境响应的快速预报方法，包括如下步骤：S1、建立船舶在海上对存在冰、风、浪的环境干扰下的运动响应数学模型；S2、建立船舶航行海域冰情及海况预报模型；S3、对船舶冰区航行的环境运动及结构响应数据库进行丰富或者根据实测信息进行数据同化；S4、根据船舶的计划航线与对区域冰区环境要素的预报结果，在24h之内按小时对船舶航线区域进行冰区环境要素的精细化实时预报，在预报过程中采用多层次分解与预测，将预测分解成不同的时间尺度进行预报，将不同的预报进行求和以得到最终的预报结果。本发明可以在冰区复杂环境影响下快速、精确得到船舶的运动和结构响应。
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