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公开(公告)号：CN104999450B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410459301.0
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种移动自供水式变电站带电水冲洗辅冲机器人系统及方法，其特征是，包括：水冲洗系统和辅冲机器人，所述水冲洗系统包括纯水制备系统和高压喷射系统；所述纯水制备系统与高压喷射系统连接，高压喷射系统与辅冲机器人通过高压管路连接；辅冲机器人系统包括：车体行走机构、垂直升降机构、水枪冲洗机构、动力总成和电气控制系统；本发明有益效果：该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN105013733B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459178.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 李健 , 鲁守银 , 刘洪正 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 郭玉泉 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙 , 高郎宏
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人及方法，机械本体包括底盘，底盘固定于行走机构上，底盘上固定外壳，垂直升降机构固定于底盘上，垂直升降机构外侧四周围有风琴箱护罩，风琴箱护罩内安装有车载控制器，垂直升降机构上固定有绝缘支柱，绝缘支柱的上端固定有电控箱，电控箱控制安装在其上的水枪冲洗机构；外壳内安装有动力总成，为行走机构和垂直升降机构提供动力源，车载控制器与遥控系统相配合，遥控系统通过远程控制方式驱动垂直升降机构、水枪冲洗机构工作；本发明可代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN105013734A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459384.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，使冲洗轨迹的起点和终点定位准确，提高冲洗的质量和效率。
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公开(公告)号：CN104867394A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510208628.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G09B25/02
CPC classification number: G09B25/02
Abstract: 本发明公开了一种液压机械臂现实虚拟互动综合实验平台，包括上位机主控系统、运动控制系统和液压伺服实验台，其中，所述上位机主控系统接收用户的输入控制指令，与运动控制系统连接，将计算结果发送给运动控制系统，运动控制系统接收上位机主控系统的指令，驱动液压伺服控制实验台执行相应动作；本发明对执行机构进行模块化设计，方便拆装，利用三维虚拟现实互动技术实现液压试验台与机械臂之间的现实虚拟互动，能够试验伺服阀及执行机构的响应特性，验证控制算法执行的准确性，适用于液压机械臂的研究与开发。
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公开(公告)号：CN104858167A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510209413.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人用安全防护系统及方法，系统包括行走控制系统和安全控制系统，行走控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明实现水阻率、水压、水柱长度的实时在线监测，保证水冲洗过程中机器人本体及变电站带电设备的绝缘性能，有效提高了水冲洗作业的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102849043B
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201210383243.9
申请日：2012-10-10
IPC: B60S5/06
Abstract: 本发明公开了一种电动公交车换电机器人系统及方法，它包括机器人本体和机器人主控台，机器人本体包括机械部分和电气控制部分，所述机械部分包括在X、Y、Z三个直角坐标方向上设有的水平移动单元，载物平台单元和承重单元，所述载物平台单元上包括设有的载物台以及其上设有的电池驱动机构，所述电池驱动机构上设置有电池推送机构；所述的电气控制部分包括：与主控计算机系统连接的数据采集装置、动力驱动机构，I/O模块，无线通信模块I；所述无线通讯模块I与控制后台无线通讯模块II以及遥控装置中无线通讯模块III无线通讯。换电机器人的应用，换电过程定位精度高、相对位移量小、位置准确，实现对不同种类电动公交车动力电池的快速更换。
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公开(公告)号：CN105014651B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 刘洪正 , 赵岩 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104889092B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510208616.2
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距及图像识别的水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括网络摄像机及在线式超声测距仪，工业控制计算机接收网络摄像机及在线式超声测距仪采集的信号；在线式超声测距仪在观测设备上方打上红色光斑，该红色斑点位置即为水冲洗的位置，网络摄像机采集现场图像，利用颜色识别算法，对红色斑点自动识别，从而得到红色斑点在图像空间中的坐标信息，进而确定水枪打击位置，将得到的水枪打击位置信息反馈给机器人控制器，控制机器人运动，控制水枪打击位置位于指定的位置。通过机器视觉相关算法实现对带电水冲洗系统的视觉引导控制，有效提高了机器人的自主化程度，并对机器人冲洗效率的提升有较大的作用。
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公开(公告)号：CN105014673B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 鲁守银 , 李健 , 苏建军 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 李华东 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 张海龙 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 高郎宏 , 陈强
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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公开(公告)号：CN105013734B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410459384.3
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，使冲洗轨迹的起点和终点定位准确，提高冲
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