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公开(公告)号：CN113289290A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110511075.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
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公开(公告)号：CN111178138B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911226884.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
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公开(公告)号：CN111055276A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911240303.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人安全防护方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的运动目标，求得机器人各关节的目标关节值；基于各关节的目标关节值，求得机器人各关节的目标位姿；当基于各关节的目标位姿判断出机器人位于设定的安全区域内，则保存各关节的目标关节值；以机器人到达运动目标为目标，以机器人各关节均处于设定的安全区域内为约束，不断执行将与机器人当前状态对应的当前关节状态信息与各关节的目标关节值进行比较，计算出各关节离当前状态最近的最优关节值，并基于各关节离当前状态最近的最优关节值发送相应的控制信息至机器人，直至到达机器人的运动目标。本发明无需设置防护围栏，机器人运动安全算法处理简单，安全响应速度快，安全防护性能好。
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公开(公告)号：CN110988586A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911029029.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陈向志 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
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公开(公告)号：CN110948489A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485368B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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公开(公告)号：CN113289290B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110511075.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
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公开(公告)号：CN114357694A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111363476.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 童宇辉 , 张静 , 单超 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 张丛丛 , 汤济民 , 廖志勇 , 刘晓铭 , 王文政 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 吴圣和 , 许茂洲 , 张斌 , 侯建国 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 谢芬
Abstract: 本发明公开了一种基于大规模点云的变电站数字孪生方法及装置，通过点云预处理、聚类分割、直线拟合等技术有效提取点云中的关键设备数据，便于后续分类储存。通过瓦片式分内层存储方法，将不同重要程度的点云数据按不同要求进行储存，降低了点云数据量的大小，便于后续渲染；通过大规模点云渲染技术，结合实际情况，寻找需要加载渲染相应层次的节点进行加载，提高了大规模点云的渲染效率；通过数字孪生虚实映射、数据仿真、实时同步等技术，实现对变电站设备更直观的监控和分析，以及全生命周期综合管理；通过机器人仿真技术，将机器人巡检过程虚实同步至变电站的数字孪生虚拟模型中，更加方便的监控和管理巡检任务。
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公开(公告)号：CN113922272A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111092592.0
申请日：2021-09-17
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 温祥青 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 侯建国 , 蒋轩 , 张静 , 王文政 , 谢芬 , 刘晓铭 , 单超 , 廖志勇 , 汤济民 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 郝永奇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 甘志坚 , 吴嵩青 , 钟亮民 , 童宇辉 , 吴圣和 , 许茂洲
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了高压输电线路巡检平台技术领域的一种沿架空地线移动的巡检平台及方法，包括水平模组，所述水平模组的上部设置有多个摆动旋转机构，且摆动旋转机构可沿水平模组滑动锁止，每个所述摆动旋转机构的上部均通过竖直模组连接有行走组件，所述行走组件可相对摆动旋转机构转动锁止，所述竖直模组表面设置有压紧机构，且压紧机构通过一竖直驱动部的驱动沿竖直模组移动改变压紧机构与行走组件之间的间距。本发明中的巡检平台在遇到障碍物时，可通过调节行走组件与压紧机构的间距保证顺利通过障碍，避免线夹金具出现倾斜、地线松弛的情况。
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公开(公告)号：CN113848881A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111011479.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 陈向志 , 许茂洲 , 廖志勇 , 郝永奇 , 钟亮民 , 汤济民 , 杨明鑫 , 谢咏麟 , 张斌 , 薛栋良 , 温祥青 , 侯建国
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种消防车路径规划方法、系统、终端以及存储介质，所述方法包括获取环境模型；基于所述环境模型，获得搜索边界信息和障碍物信息，并采用目标趋向快速扩展树搜索，获得全局路径；基于所述全局路径，发送控制信号至消防车，使得消防车从消防车库沿着全局路径走向目标点；接收消防车行走过程中反馈的固定障碍物信息，并基于接收到的固定障碍物位姿修正消防车当前位姿；接收消防车行走过程中反馈的动态障碍物信息，基于接收到的动态障碍物进行障碍物运动碰撞预测，并基于预测结果确定是否进行局部路径规划，并利用局部路径规划更新全局路径。本发明能快速完成搜索最优路径，并能对动态障碍物进行避障规划，实现控制消防车无碰撞安全到达目标点。
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