公开(公告)号：CN116430853A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310274614.8

申请日：2023-03-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 季飞 ,  张帅 ,  杨萃 ,  陈焱琨

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进速度障碍策略的无人艇动态避障方法，过程如下：采用速度膨化法建立无人艇和障碍物的环境模型，确定碰撞区域；基于无人艇和障碍物的环境模型，判断无人艇和障碍物是否会发生碰撞，并对无碰撞区域做出限制；结合国际海上避碰规则，明确无人艇在避障时的具体决策，对无碰撞区域进一步的进行限制；引入节能约束条件，选出无人艇的最优避碰速度。本发明采用速度膨化法构造速度障碍区域，且融合国际海上避碰规则保证其避障决策的正确性，进一步引入节能约束条件，提高了避障过程的安全性、可靠性和高效性。

公开(公告)号：CN116448100A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310234432.8

申请日：2023-03-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨萃 ,  王啸威 ,  陈芳炯 ,  宁更新 ,  陈焱琨

IPC: G01C21/16 ,  G06F16/51 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的近岸无人船SLAM方法，将激光雷达惯性里程计(LIO)和视觉惯性里程计(VIO)紧密耦合，并利用水面和水岸线的语义信息联合处理数据；利用惯性测量单元前向传播获得无人船状态的先验分布。在LIO中利用点到面的ICP法获得无人船状态的后验分布，配合先验分布更新状态和点云地图。在VIO中利用非水面LiDAR关键点两步追踪法和基于水岸线信息的两步PnP法获得无人船状态的后验分布，配合先验分布更新状态；最终获得无人船的行驶轨迹和周围环境的点云地图。该多传感器融合的近岸无人船SLAM方法，不依赖灰度不变假设，能在强反光的水面环境上工作，不受水面倒影影响，提升了鲁棒性和精确性。

公开(公告)号：CN112965026A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110180400.5

申请日：2021-02-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨萃 ,  田胜 ,  陈焱琨 ,  宁更新

IPC: G01S3/14

Abstract: 本发明公开了一种具有先验定位角度范围的DOA阵元间距设置方法，包括下列步骤：设已知目标定位的先验角度范围为θ∈[θ1,θ2]，如果是窄带探测信号，用基于带通采样的角度先验窄带信号阵元设置方法求出阵元间距；如果是宽带探测信号，用基于带通采样的角度先验宽带信号阵元设置方法求出阵元间距；用所求出的阵元间距设置传感器阵列，应用现有的算法，如MUSIC或者ESPRIT算法进行DOA估计。当具备探测目标的角度范围的先验信息时，本发明提出的一种具有先验定位角度范围的DOA阵元间距设置方法，使得探测阵列不受限于阵元间距必须小于等于信号源波长的一半的条件，可以有效地提高探测孔径，从而有效地提高DOA估计精度。