公开(公告)号：CN115371681A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211095069.8

申请日：2022-09-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  张亚 ,  范世伟 ,  夏秀玮 ,  魏健雄 ,  伊国兴 ,  夏红伟

IPC: G01C21/20 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种微机械陀螺与多普勒计程仪辅助的半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间对准方法，属于自动化技术领域里一种信号处理方法。本发明首先考虑到船舶转艏运动下载体角速率较大，载体角速率超出力反馈式半球谐振陀螺测量范围的特点，设计了以微机械陀螺作为辅助设备的角速率采集算法，最终实现载体角速率信息的重构。然后，设计了借助外部测速信息辅助的速率观测矢量重构方法，构建目标函数。最后将姿态矩阵求解问题转化为Wahba姿态确定问题，最终得到载体姿态矩阵，实现半球谐振陀螺捷联惯性导航系统初始对准。本发明可以在载体行进状态下，实现基于力反馈模式半球谐振陀螺捷联惯性导航系统行进间的初始对准。

公开(公告)号：CN112325885A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011189329.9

申请日：2020-10-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张亚 ,  王庆鑫 ,  高伟 ,  范世伟 ,  佟明烨

IPC: G01C21/20 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明设计了一种基于数学统计特征的因子图协同定位算法。首先，建立基于数学统计特征的协同定位算法因子图模型，将传统的协同定位算法二维问题转化为一维问题，然后利用位置状态变量的期望、方差作为信度信息在因子图模型中的变量节点与函数节点之间进行传递，最后实现对从艇的位置状态信息进行滤波融合估计。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过避免对非线性距离观测方程的线性化处理，降低协同定位误差，提高协同定位系统的定位能力，同时还可以降低计算的复杂度，减小计算量。

公开(公告)号：CN106949888A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710076180.5

申请日：2017-02-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 范世伟 ,  王国臣 ,  于飞 ,  张亚 ,  李倩

IPC: G01C21/08 ,  G06N3/00

Abstract: 一种多UUV仿生协同导航方法，从仿生学角度入手对水下多UUV导航问题进行研究，通过测量各UUV的各向磁场强度，利用粒子群算法进行导航的多目标搜索，完成在未知地磁环境下的导航任务。