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公开(公告)号：CN108983812A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810825126.0
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制系统。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，确定无人机的位置、无人机最小跟踪距离和预测出的瞄准点的位置，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，进而与捕捉装置上的瞄准点对接，捕捉装置对无人机进行捕捉，实现制动、海上着落，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
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公开(公告)号：CN106934120A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710101535.1
申请日：2017-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于前向制导的拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法，本发明涉及拦截高超声速飞行器的三维制导律设计方法。解决现有技术中将实际的三维场景分解成两个正交的二维场景，导致的制导精度低的问题。本发明包括：步骤一：建立三维拦截高超声速飞行器的前向制导相对运动学模型；步骤二：根据步骤一建立的模型定义满足前向制导条件的滑模面并设计快速趋近律；步骤三：根据步骤二定义的满足前向制导条件的滑模面和设计快速趋近律，设计拦截高超声速飞行器的三维制导律；不考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的有限时间自适应三维制导律；考虑输入受限时设计拦截高超声速飞行器的带有输入受限的三维制导律。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN106871905A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710120792.X
申请日：2017-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，属于航天导航系统领域，为了解决现有的高斯滤波算法将噪声和状态分开处理，导致计算量大和估计精度不高的缺点，而提出一种非理想条件下高斯滤波替代框架组合导航方法，满足：k+1时刻的状态关于前k步量测值的一步后验概率密度函数是高斯的；k+1时刻的实际量测值关于前k步量测值的一步后验预测概率密度函数是高斯的；所述方法包括：建立状态在k+1时刻的预测均值和协方差表达式；建立状态在k+1时刻的后验均值和协方差表达式；基于CKF滤波算法对步骤一和步骤二得到的表达式进行求解，得到修正后的均值和方差；根据修正后的均值和方差修正航向，实现导航。本发明适用于航天飞行器导航系统。
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公开(公告)号：CN118466207A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410629598.4
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及飞行器制导控制领域，公开了一种基于深度强化学习的反坦克导弹三维轨迹规划方法，包括如下步骤，建立反坦克导弹非线性动力学模型；建立反坦克导弹与目标相对运动学模型；建立面向反坦克导弹训练的深度强化学习框架；建立智能体训练的状态空间和动作空间；建立面向打击固定目标点的奖励函数及神经网络；设计基于深度强化学习的弹道规划模型训练和测试方法，本发明深度强化学习算法直接对飞行攻角和侧滑角指令进行学习，避免了在传统轨迹规划方法中，从过载指令到攻角/侧滑角指令的复杂解算过程，智能轨迹在线规划算法，能充分发挥反坦克导弹打击能力，实现反坦克导弹射程全覆盖三维轨迹规划。
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公开(公告)号：CN118243102A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410340615.2
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及目标位置估计领域，一种基于有限间断信息的目标位置估计方法，包括，步骤S1，对导弹和目标进行状态建模；步骤S2，在笛卡尔系及改进的球坐标系下对弹目系统的相对运动模型和测量模型进行了构建；步骤S3，基于EKF和CKF算法分别对动态模型和量测模型进行了滤波器设计；步骤S4，构建基于高斯过程回归算法的量测模型，基于已经目标量测信息进行目标位置估计，本发明基于弹‑目相对运动学与空间视距模型，采用滤波估计算法，从包含系统误差和随机误差的制导系统观测量中，获得较准确的弹目相对位置信息，为控制规律提供信息进行导引。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118242935A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410332933.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及杀伤链生成方法领域，一种基于复杂网络的装备体系杀伤链生成方法，基于OODA作战循环理论，可以将作战过程划分为侦查、通信、指控、打击4个作战环节，根据装备的属性信息以及装备间的连通关系对武器装备体系进行复杂网络建模，网络分为侦查层、通信层、指控层、打击层。基于复杂网络描述武器装备体系不仅能够表征体系中装备的能力属性，而且能够方便的建立装备间复杂的连通关系。
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公开(公告)号：CN118152725A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410332935.3
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/18 , G06F17/10 , G06Q10/063
Abstract: 本发明涉及杀伤链闭合性评估方法领域，一种基于装备体系模型的杀伤链闭合性评估方法，根据已知信息计算杀伤链闭合概率需要对链条上每一个环节的交互关系计算效能，计算侦察概率、通信概率、指控概率、计算打击概率和计算杀伤链闭合时间，根据以上计算结果对所有初始生成的杀伤链进行计算，然后设计筛选规则，根据一定的闭合概率、闭合时间阈值进行筛选，得到的筛选结果即为有效杀伤链，有效杀伤链的集合构成了作战网络的杀伤网，本发明提出的对闭合性计算的方法从ADC效能评估方法出发，充分考虑杀伤链每个作战环节对闭合性的影响，构建了一套明确的杀伤链闭合性计算分析模型，可以准确反映作战网络的闭合性，为部署分配工作及优化提供指导。
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公开(公告)号：CN118050720A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410432090.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及多雷达组网的弹道导弹自由段跟踪领域，基于扩散极大相关熵的弹道导弹自由段多雷达组网的分布式跟踪方法，包括局部估计和扩散融合两个阶段，局部估计阶段，节点与邻居节点交换预报估计得到一致项用于优化局部估计，为了避免互协方差的计算，构造了一个合理的误差方差上界，并基于极大相关熵准则推导了增益矩阵及局部估计，扩散融合阶段，节点与邻居节点交换局部估计，采用协方差交叉技术和扩散融合策略进行融合，避免了计算节点之间的相关信息和原始量测信息的传递，兼顾一致融合和扩散融合的优势，并且采用容积准则和统计线性化方法，避免了雅可比矩阵的计算，更加精确和稳定。
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公开(公告)号：CN111027206B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201911235470.5
申请日：2019-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 具有规定性能的拦截机动目标自适应滑模控制方法，涉及制导技术领域，针对现有技术在具有视线角约束的制导律设计中，常规的制导律只能限制制导终端视线角收敛到给定的角度，进而使得制导系统的视线角在整个制导过程中不能够满足收敛速度要求和稳态误差要求的问题，本发明保证了制导系统的视线角能按规定的性能约束函数进行收敛，在导弹拦截隐身目标或者多导弹协同制导等场景中，制导系统的视线角应满足特定的约束，本发明可以利用设计的性能约束函数对制导系统的视线角收敛时间，稳态误差和超调量进行限制。可以更好的改善制导系统的性能，并且实施方式简单，能容易的应用到其他非线性系统的控制问题中。
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公开(公告)号：CN115755955A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211362631.9
申请日：2022-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于截获概率的空空导弹协同探测方法，具体涉及一种基于目标截获概率的空空导弹协同探测的方法，本发明为了解决多拦截器探测时未给出截获概率，导致协同探测准确率低的问题，获取考虑目标机动时目标捕获时刻目标运动区域及其概率分布；选取一枚导弹作为领弹，四枚导弹作为从弹，根据目标运动区域计算领弹和从弹编队的队形参数；根据目标运动区域概率分布和队形参数计算二维平面内的协同截获概率；以队形参数为优化参数，截获概率为优化目标，利用粒子群优化算法优化协同截获概率，得到截获概率最大值，实现最佳的多弹协同探测。本发明属于多弹协同探测领域。
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