公开(公告)号：CN101085523A

公开(公告)日：2007-12-12

申请号：CN200710105496.9

申请日：2007-06-01

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 长塚嘉治 ,  井上幸三

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/22

CPC classification number: B25J9/1671 ,  G05B19/4069 ,  G05B2219/32351 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/40003 ,  G05B2219/40121 ,  G05B2219/40122 ,  G05B2219/40127 ,  G05B2219/40131 ,  G05B2219/40314 ,  Y02P90/26 ,  Y02P90/265

Abstract: 本发明提供一种机器人模拟装置。可生成及执行机器人程序的机器人模拟装置(10)含有：虚拟空间生成机构(31)，其生成虚拟空间(60)；工件模型配置机构(32)，其在定义在虚拟空间内的工件容纳机构模型(24)内以适当姿势将一个以上的工件模型(40)自动配置在适当位置上；虚拟摄像机构(33)，其取得存在于从虚拟空间中所指定场所观看的视场范围内的工件模型的虚拟图像(52)；修正机构(34)，其基于所取得的虚拟图像修正机器人程序中的示教点；模拟机构(35)，其基于修正后的程序模拟机器人搬运工件的动作。由此，进行机器人和工件等的干涉的预测，同时，可准确求出所需时间。

公开(公告)号：CN1947961A

公开(公告)日：2007-04-18

申请号：CN200610142244.9

申请日：2006-10-10

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 长塚嘉治 ,  井上幸三

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

CPC classification number: B23K26/04 ,  B23K26/0884 ,  G05B19/42 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36414

Abstract: 一种离线示教装置，包括：数据取得部，其根据已有的第1工件的第1加工程序，在各个预定示教点取得位置和方向数据以及包括插值命令在内的加工条件数据；加工路径计算部，其基于位置和方向数据以及插值命令，在第1程序中确定加工路径；模型生成部，其通过使用几何特征不同于第1工件的第2工件的第2工件模型的数据，生成表示第2工件上的加工范围的加工线；示教点计算部，其确定加工路径和加工线之间的几何相关，在加工线上的各个示教点确定位置和方向；程序生成部，其通过使用既定示教点的加工条件数据以及示教点的位置和方向，生成第2工件的加工程序。