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公开(公告)号：CN112832761A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011265895.3
申请日：2020-11-12
Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种煤矿综采工作面采煤机与地质模型的耦合系统，通过在采煤机上安装惯导编码器组合定位装置、煤岩层界线识别装置和GITP模块，利用测量机器人传导大地坐标实时标定惯导编码器组合定位装置，获取准确的采煤机空间位置和姿态，通过煤岩层界线识别装置获取煤岩层界线数据，同时，结合地质工程揭露、交接或检修班测量的煤层数据动态更新煤层三维地质模型；利用预测截割线服务计算未来N刀的最优预测截割线，结合GITP模块约束采煤机的截割路径，建立了基于统一大地坐标系的采煤机和煤层三维地质模型高度耦合的空间关系，为实现基于精确定位和三维动态地质模型的自适应割煤提供了实用化解决方案，提高了煤矿综采工作面的智能化开采水平。
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公开(公告)号：CN112378390B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110032953.6
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司 , 中国船舶重工集团公司第七0七研究所
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面测量机器人装置和自动测量系统，属于煤矿智能开采领域。测量机器人组成部分包括：吊笼、全站仪、棱镜、工控机。将具备自动整平功能的吊笼固定吊装在液压支架顶梁上，然后将全站仪、工控机固定在吊笼中，最后将带插接件的棱镜和全站仪底座对接，形成一个测量机器人装置。根据矿井综采工作面起伏，沿综采工作面依次布设多个测量机器人，且相邻的测量机器人通视，构成矿井覆盖综采工作面的自动测量系统。通过所述综采工作面测量机器人装置和自动测量系统实现了矿井综采工作面固定和移动目标的精确大地坐标测量。
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公开(公告)号：CN112539082A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011249027.6
申请日：2020-11-10
Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视频技术的综采工作面直线度基线交互调直方法，包括以下步骤：在综采工作面液压支架顶部安装多个摄像头，保证线缆槽挡杆在摄像范围内，且清晰可见；在线缆槽挡杆上贴反光标识物，并通过摄像头视频采集标识物图像样本，训练智能识别模型；利用图像融合技术将所有摄像头图像拼接形成一张无缝拼接的图片并矫正为俯视图；同时将所有识别到的反光标识物用直线连接并绘制出来形成线缆槽档杆矢量线图形；将矢量线图形和拼接后的大图一并发送到地表控制中心；地表控制中心操作员查看线缆槽档杆各段是否在一条直线上，发送推溜指令；重复操作直到满足图像中线缆槽档杆各段在一条直线的要求。为井下少人、无人开采提供技术保障。
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公开(公告)号：CN112431635A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202110114876.9
申请日：2021-01-28
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于大地坐标序列的综采工作面自动找直方法、装置及系统，涉及煤矿智能开采技术领域。包括：通过线缆槽坐标测量装置获取线缆槽与支架号对应的三维大地坐标序列，根据综采工作面的采煤机设计移动方位角生成找直基准点和基准线，根据三维大地坐标序列、采煤机设计移动方位角以及找直基准线，确定支架的推移距离，根据推移距离和预设阈值，确定需要进行推拉溜动作的支架及其对应的推拉溜参数，将需要进行推拉溜动作的支架对应的支架号及其对应的推拉溜参数，发送至推拉溜控制装置，使得推拉溜控制装置对需要进行推拉溜动作的支架执行推拉溜动作。一次推拉溜完成后再次重复上述步骤迭代自动找直，直至满足综采工作面直线度要求。
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公开(公告)号：CN111854712B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010746495.8
申请日：2020-07-29
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G01C15/00 , G06F16/242
Abstract: 本发明是关于自动测量综采工作面目标点坐标的方法和测量机器人系统。通过本发明实施例，陀螺全站仪搜索已知控制点标识并识别其点号，在控制点数据文件或数据库中查询点号及相应的大地坐标；根据控制点大地坐标、控制点到陀螺全站仪的坐标真北方位角度、陀螺全站仪的角度距离测量值确定陀螺全站仪的大地坐标；根据搜索方位角和角度范围参数搜索综采工作面内固定或移动目标点标识并识别其点号，测量并计算其大地坐标，实现了矿井综采工作面内目标点基于大地坐标的中继传导和定位。综采工作面也可以安装多个陀螺全站仪组成大地坐标控制网，实现综采工作面固定或移动目标点大地坐标测量的区域全覆盖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112412536A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011263649.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种矿井综采工作面架线式移动目标巡检承载系统及工作方法，涉及煤矿机器人技术领域。包括：360度棱镜、钢丝绳、支撑装置、抱索装置、驱动轮、被动轮、拉紧装置、限位传感器、液压驱动装置、移动端以及工控机；支撑装置安装在待巡检的目标设备上，驱动轮固定于目标设备头部或者尾部的支撑装置上，钢丝绳安装于驱动轮和被动轮上，360度棱镜通过线绳垂直固定吊挂在钢丝绳上，拉紧装置固定于目标设备头部或者尾部的支撑装置上，被动轮固定于拉紧装置上，抱索装置固定在支撑装置上。本发明保证了360度棱镜的通过性，使用液压驱动力替代电机自主驱动，无需人工干预，代替人工巡检，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN109949007A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910199751.3
申请日：2019-03-15
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G06Q10/10 , G06Q50/02 , H04L12/863 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供了一种矿井生产管理平台和管理方法，包括采集与控制系统、分发与存储系统和可视化管控系统；所述采集与控制系统用于实现所述管理平台自动化数据和信息化数据的实时采集与控制；所述分发与存储系统用于将所述自动化数据和信息化数据利用消息队列方式进行实时发布和存储；所述可视化管控系统用于接收所述发布的自动化数据和信息化数据，并对所述矿井进行可视化管理、远程控制以及大数据分析。本发明能够实现矿井多种设备自动化系统与信息系统的接入与集成展示，并结合矿井的可视化环境实现矿井人员、设备、环境、安全生产管理与地理空间信息的即时融合，在可视化界面下对所有设备和系统集中管理和控制，具有实时、方便和高效的特点。
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公开(公告)号：CN109653789A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910127451.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种便携式矿井智能逃生引导装置，包括移动端应用软件和服务端数据库，所述服务端数据库用于为所述移动端应用软件提供矿井内的基础信息和通知消息；所述移动端应用软件包括人员位置计算模块、最优避灾路径生成模块以及路径引导生成模块，当所述通知消息代表发生煤矿事故时，所述人员位置计算模块对遇险人员的地理位置进行估算，所述最优避灾路径生成模块根据所述基础信息和计算后的地理位置生成最优逃生路径，所述路径引导生成模块根据所述最优逃生路径生成路径引导信息。本申请可根据遇险人员的当前地理位置和灾害情况实时计算最优避灾路线并提供语音导航，帮助遇险人员快速逃生。
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公开(公告)号：CN109619723A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910081498.1
申请日：2019-01-28
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
IPC: A41D13/00 , A41D13/002 , A41D13/005
CPC classification number: A41D13/005 , A41D13/00 , A41D13/0025
Abstract: 本申请涉及采矿领域，具体涉及一种高科技矿山采矿服，包括：外骨骼系统(7)、外保护层、数字头盔(1)、温控系统、呼吸系统以及供电系统，所述外骨骼系统(7)用于承担所述采矿服的主要重量与提升工作效率，所述外保护层主要用于隔离有毒有害气体、粉尘以及防止外物打击，所述数字头盔(1)用于提供各类传感器数据、分析结果数据以及决策支持数据，所述温控系统用于保证舒适的体感温度，所述呼吸系统用于提供人体所需氧气，所述供电系统用于为所述温控系统、所述外骨骼系统、所述数字头盔(1)以及所述呼吸系统提供电力。本申请能帮助克服现有技术条件下作业环境差、职业病发病率高、劳动强度大、单人作业效率低以及信息掌握不及时、不全面的问题。
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公开(公告)号：CN117557727A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
Abstract: 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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