公开(公告)号：CN108535035A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810229128.3

申请日：2018-03-20

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  肖航 ,  吕胜男

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种用于柱面展开机构的零重力悬挂试验装置，包括支撑组件、悬挂导轨组件、导轨辅助移动组件。支撑组件用于固定支撑柱面展开机构；悬挂导轨组件包括固定不动的导轨以及可以平移的导轨，导轨上有可沿导轨移动的滑块；悬挂绳一端与展开机构相连，另一端穿过滑轮与配重相连，通过配重的作用消除展开机构自身重力对展开过程的影响；导轨辅助移动组件包括电机和丝杠滑台，在电机的驱动下使得丝杠滑台移动，进而带动悬挂导轨组件中可以平移的导轨移动，保持可平移导轨在展开过程中始终位于展开机构悬挂绳吊挂环的正上方。本发明能够有效的在柱面展开机构展开过程中进行重力卸载，结构简单，可用于柱面展开机构的地面零重力展开试验。

公开(公告)号：CN107061440A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611175861.9

申请日：2016-12-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 徐坤 ,  李龙 ,  肖航 ,  丁希仑

IPC: F16B7/00 ,  F16C9/00

CPC classification number: F16B7/00 ,  F16C9/00

Abstract: 本发明公开一种可扩展式锁定、互锁、解锁机构，在内层级上设计有锁定头与解锁拉杆；中层级上设计有锁定头、锁定块、解锁拉杆与互锁推杆；外层级上仅设计有锁定块。通过层级间解锁拉杆的作用斜面与互锁推杆端部配合斜面配合搭接，实现两个层级间在收拢时的互锁；且通过层级间锁定头与锁定块间的配合搭接，实现两个层级间在展开时的互锁。本发明锁定为被动式，解锁为主动式，保证展开到位锁定和收拢过程中的主动解锁，可用于各种用途的可展机构装置中，具有较好的通用性。

公开(公告)号：CN104192637A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410471463.6

申请日：2014-09-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 丁希仑 ,  肖航 ,  徐坤 ,  陈浩

IPC: B65H54/04 ,  B65H54/30 ,  B65H54/28

Abstract: 本发明公开了一种具有往复排线功能的绳驱动装置，包括备份电机齿轮箱、线辊减速器、绕线辊、往复丝杠机构、排线导轮组；备份电机齿轮箱将主动电机与备份电机的输出轴和行星减速器的输入轴连接起来，使得主动电机和备份电机都能带动电机齿轮箱运动。线辊减速器将行星减速器输出轴转动按指定转速比传递给绕线辊，并得到较大的转矩。绕线辊安装于线辊减速器输出轴处，驱动绳索在其上缠绕、放卷。往复丝杠机构中的往复丝杠通过齿轮与绕线辊连接，带动安装于其上的螺母滑块往复运动。排线导轮组与丝杠滑块固定相连，跟随其往复运动，引导驱动绳在绕线辊上往复、紧密缠绕。本发明可实现绳索的缠绕及放卷，并能够实现绳索的有序、紧密缠绕。

公开(公告)号：CN103552086A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310491706.8

申请日：2013-10-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 梁建宏 ,  杨思成 ,  林礼智 ,  肖航 ,  李胜曦 ,  杨兴帮 ,  任子宇 ,  沈奇

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种具有单向柔性指节的自适应手指机构，主要包括近指节、中指节、远指节、传动机构与手指基座；其中，近指节与中指节均有多个指节单元通过连接轴串与扭簧串联构成，相邻指节单元间安装有扭簧，且具有机械结构限位；中指节顶端与末端分别通过连接轴与扭簧串联远指节与近指节顶端；近指节末端通过连接轴与扭簧连接基座；整个手指机构通过驱动电机提供动力，由锥齿轮传递给欠驱动连杆机构，进而带动手指进行抓取操作；同时平行捏取连杆机构可使手指实现远指节捏取操作；本发明的优点为：实现了手指机构的高欠驱动和高形状自适应性，抓取空间大，包络抓取物体能力强。