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公开(公告)号：CN107392963A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710506141.4
申请日：2017-06-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明是一种用于软式自主空中加油的仿鹰眼运动目标定位方法，其实施步骤为：步骤一：仿鹰视顶盖细胞响应计算；步骤二：仿鹰核团纹理抑制与显著图提取；步骤三：颜色阈值分割；步骤四：感兴趣区域提取；步骤五：锥套标志点坐标获取；步骤六：标识点匹配；步骤七：摄像机参数标定；步骤八：加油锥套位姿测量；本发明提出的用于软式自主空中加油的仿鹰眼运动目标定位方法能够准确提取无人机软式加油过程中的加油锥套，准确确定加油锥套位置，该方法具有较高的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107272736A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710546082.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明是一种基于鸽子被动式避障飞行的无人机避障导引方法，其实现步骤为：步骤一：初始化；步骤二：感知并检测障碍；步骤三：制定避障策略；步骤四：航向导引；步骤五：航向控制；步骤六：更新飞行状态；步骤七：判断是否结束仿真。该方法旨在提供一种在线的无人机避障导引方法，在提高无人机环境适应性的同时，降低无人机单机计算负载，从而有效提高复杂动态任务环境下的无人机自主能力水平。
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公开(公告)号：CN107092750A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710269945.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种内啮合齿轮轴减速器轮齿损伤故障的非线性动力学建模方法，属于机械系统可靠性工程技术领域；具体为：首先，设定某内啮合齿轮轴减速器建模的条件；然后，依次确定齿轮副沿啮合线的相对线位移，静态传动误差和非线性的齿侧间隙；进一步，采用傅里叶级数逼近健康状态下齿轮副的时变啮合刚度和单个断齿故障处的轮齿时变啮合刚度，并计算综合时变啮合刚度，同时引入轮齿损伤因子ε，对轮齿损伤故障时变啮合刚度建模。最后，建立齿轮副的非线性动力学方程，并进行线性变换和无量纲化处理。本发明的模型具有较好的通用性，通过轮齿损伤因子，可以对轮齿故障任意损伤程度的内啮合减速的振动信号输出进行数值模拟，仿真程度高。
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公开(公告)号：CN106020215A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610301078.6
申请日：2016-05-09
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 一种基于单步预测矩阵博弈的近距空战自主决策方法，该方法的步骤如下：步骤1：搭建六自由度非线性无人作战飞机控制律结构；步骤2：初始化矩阵博弈棋局；步骤3：根据博弈棋局进行单步预测计算；步骤4：计算支付函数矩阵；步骤5：通过极大极小算法进行策略选择；步骤6：更新六自由度飞机运动学和动力学方程；步骤7：判断是否达到空战终止条件。本发明的优点是相比于三自由度质点模型更具有实际应用价值。同时，将现有的基于机动动作库的矩阵博弈方法更改为基于指令模型的机动库，只需要单步步长的预测，有效减小了决策时间，满足了空中验证的实时性需求，能更好地适应复杂动态的战场环境变化，提高了无人作战飞机在近距格斗中的作战能力。
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公开(公告)号：CN105022881A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510434862.X
申请日：2015-07-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明是一种基于鸽群优化的舰载机自主着舰导引律设计方法，其实施步骤为：步骤一：搭建舰载机和舰尾流Simulink仿真模块；步骤二：初始化鸽群优化算法参数；步骤三：设计代价函数；步骤四：在Simulink中设置待优化的导引律参数；步骤五：利用鸽群优化算法的地图罗盘算子进行寻优；步骤六：利用鸽群优化算法的地标算子进行寻优；步骤七：储存结果并验证。该方法能够有效降低飞控设计人员的工作难度，并且提高着舰导引律对舰尾流干扰的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101948011B
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201010276176.1
申请日：2010-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明是一种六足万向行走的多功能月球探测机器人，它分为机械结构和控制系统两部分；机械结构是由一个圆形载物平台和六个按正六边形均匀分布的多自由度足臂所构成，在此基础上，可以在圆形载物平台上加装需要的各种功能模块，以实现功能扩展；控制系统采用AVR单片机结构，用来将各个功能模块和机械结构结合起来，形成一个月球探测机器人系统。该机器人具有腿式爬行和轮式滚动两种行走方式，具备万向行走功能，行走效率明显提高，适用范围更广。同时在已有功能的基础上新增自适应地形、壁障、路径优化处理、机械臂抓取，自动识别修复故障等功能，可用于月球探测等航天领域，同时还可用于地面探测、救援、运输等民用领域。
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公开(公告)号：CN101645169B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200910092275.1
申请日：2009-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于量子以及量子微粒群算法的机器人视觉匹配方法，包括基于QA算法进行图像匹配，以及基于QAPSO算法进行图像匹配；基于QA算法进行图像匹配包括：一：数据初始化；二：量子适应值计算；三：根据适应值进行量子旋转；四：更新记录迭代信息；五：n＝n+1，从步骤二开始迭代；六：n＝N，算法结束，输出最优结果六个步骤；基于QAPSO算法进行图像匹配，包括一：数据初始化；二：量子适应值计算；三：根据适应值进行PSO寻优；四：根据PSO判断进行量子旋转；五：更新记录迭代信息；六：n＝n+1，从步骤二开始迭代。
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公开(公告)号：CN101377850B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200810223209.9
申请日：2008-09-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于蚁群聚类(Ant Colony Clustering)的多模板图像分割方法，实施步骤为：步骤一：图像预处理；步骤二：确定各像素的属性，可选择的模板有：Laplacian模版，Canny模版，Sobel模版，Roberts模版等；步骤三：计算初始聚类中心和初始优化度函数值F0；步骤四：根据初始聚类中心确定搜索点集并初始化信息素浓度和相关参数；步骤五：将M只蚂蚁放置在随机的位置，每只蚂蚁分别对搜索点集进行聚类并更新全局最优；步骤六：更新信息素浓度；步骤七：重复返回的步骤五和步骤六，直到完成预定的算法循环次数NCmax；步骤八：算法结束，并输出最优结果。该方法有效地提高了分割速度和区域完整性，是解决图像分割问题的有效途径。
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公开(公告)号：CN101833670A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010167332.0
申请日：2010-04-30
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种基于侧抑制和混沌量子微粒群优化的图像匹配方法，具体步骤如下：(1)运用侧抑制原理进行图像预处理，提取图像边缘；(2)初始化微粒群优化各参数；(3)计算各微粒的适应度值；(4)比较此次循环即k次循环时各个微粒的适应度值，由上一步得到的各个微粒的适应度值，其中最大适应度值即为全局最优值gbest；同时将上一步得到的每个微粒的适应度值分别与第k-1次循环时得到的该微粒的适应度值进行比较，较大的适应度值即为第k次循环时的该微粒自身的最优值Pbest；(5)根据微粒的适应度值进行PSO寻优；(6)当前循环次数加1，跳转至步骤3，重复运行，直至循环次数大于最大循环次数N；(7)结束运行，并输出最优匹配位置以及最优适应度值。
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公开(公告)号：CN101122973A
公开(公告)日：2008-02-13
申请号：CN200710121772.0
申请日：2007-09-13
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于现场可编程门阵列的蚁群算法仿生硬件。蚁群算法寻优过程中所体现出的并行性、协同性、自组织性、动态性、强鲁棒性等特点与蚁群算法仿生硬件的许多要求是相符的。该蚁群算法仿生硬件结构主要包括蚁群模块、发生器模块、评价模块、控制模块、输入模块和输出模块六个基本模块。其中发生器模块包含m个相同的解发生器，每一个解发生器模拟一只蚂蚁利用蚁群算法机制构造解的行为；评价模块用来评价由解发生器所产生解的质量；控制模块用来辅助评价算法迭代中所产生的最好解和新的精灵解，并与评价模块进行信息交互。该蚁群算法仿生硬件具有自组织、自适应、自修复、执行速度快等优点，并具有较强的容错性。
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