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公开(公告)号：CN116022235B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202310320228.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开了车辆转向控制方法、装置及车辆。该方法包括获取车辆的当前位姿和期望路径；根据车辆的当前位姿和初始预瞄距离在期望路径上搜索出预瞄点以及与车辆距离最短的最近路径点；基于车辆的当前位姿和预瞄点计算车辆的前轮转向角的初始控制量；计算车辆的路径点横向偏差和航向角偏差；根据横向偏差和分段PI反馈确定对应的横向比例系数和累积量，以及根据航向角偏差和分段P反馈确定对应的航向角比例系数；根据横向比例系数、累积量和航向角比例系数计算车辆的前轮转向角的补偿控制量；根据初始控制量和补偿控制量确定车辆的前轮转向角的最终期望控制量，并根据最终期望控制量控制车辆进行转向。该方法提高车辆转向控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN115546319B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211482598.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/56
Abstract: 本发明实施例公开了车道保持方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取相机标定数据；根据所述相机标定数据提取车道线，以得到提取结果；根据所述提取结果进行车道线拟合，以得到拟合结果；根据所述拟合结果基于车辆横向位置构建车道线势场；将所述车道线势场与车道保持模型进行融合，以得到车道保持函数。通过实施本发明实施例的方法可实现可应对实际驾驶场景中的小概率事件，且适用于曲线和虚线的检测，提高过弯控制过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115546743B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211483384.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06V20/54 , G06V10/10 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , B60W40/064 , B60W60/00
Abstract: 本发明涉及人工智能技术领域，提供一种基于附着系数的车路协同控制方法、装置、设备及介质，能够利用路侧设备采集的图像数据及激光雷达数据等多模态感知信息进行路面附着系数的计算，并且，在计算过程中采用边缘大算力对路面附着系数进行全气候、全天侯的状态实时估计，将估计的实时路面附着系数同步至车端，与车端控制进行信息深度融合，不仅能够释放车端的一大部分算力用于优化自动驾驶相关的其他性能，实现路面状态信息的路车深度协同，还能更加有效的辅助进行车辆控制。
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公开(公告)号：CN115510263B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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公开(公告)号：CN115603849A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211482831.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)(CN)
Abstract: 本发明实施例公开了一种多传感器触发控制方法、装置、设备及存储介质。其涉及传感器技术领域，其中，所述方法包括：获取目标输出频率及输出相位集；根据所述输出相位集及预设数值确定与所述输出相位集中各个相位相对应的计数器的初始值及溢出值；根据所述溢出值及所述目标输出频率计算基准频率；根据接收的输入信号及与所述基准频率相对应的输出信号检测是否满足相位对齐条件；若满足相位对齐条件，则根据所述溢出值及所述初始值通过触发控制方法触发多传感器。本申请实施例可灵活调整触发时刻。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115510263A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211465065.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
IPC: G06F16/587 , G06Q50/30 , G06T7/246
Abstract: 一种循迹轨迹生成方法、系统、终端设备以及存储介质，方法包括：轨迹点录制步骤、获取用户触发的第一控制指令，对车辆的轨迹点信息进行录制，得到轨迹曲线；兴趣点录制步骤、获取用户触发的第二控制指令，对用户需求的特殊位置对应的轨迹点进行标识以及记录；轨迹优化步骤、获取用户触发的第三控制指令，按照预设规则对所有轨迹点进行筛选，得到筛选后的轨迹点，筛选后的轨迹点包括兴趣点；对筛选后的轨迹点进行拟合以及插值，得到优化后的轨迹曲线，向用户显示优化后的轨迹曲线以及优化前的轨迹点；轨迹存储步骤、获取用户触发的第四控制指令，存储用户选择的轨迹曲线。本申请提供的轨迹曲线能够满足用户在非结构化道路下的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113611122A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111172498.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种车速引导方法、装置及设备，通过分割目标行驶路径，得到分割后的各行驶路段；预测在当前时刻的第一未来时间段内各交通信号灯的未来通行相位信息和各行驶路段的未来平均车速；根据第一未来时间段内各交通信号灯的未来通行相位信息、第一未来时间段内各行驶路段的未来平均车速、车辆状态方程、第一预设车速约束条件和评价方程，得到第一未来时间段内车辆的第一速度序列；根据第一速度序列，确定车辆在当前时刻的下一时刻的目标引导车速，该方法适用于平路或是坡道、安装交通信号灯或未安装交通信号灯的路段、不同道路车流速度、不同车辆驾驶行为等多种复杂场景，通过车速引导提升了车辆通行效率和能量经济性。
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公开(公告)号：CN113537170A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083635.9
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种交通路况智能监测方法和计算机可读存储介质，本发明采用了端到端的基于卷积神经网络的深度学习方法，极大增加了目标检测效率，泛能能力较强，能在不同环境背景下对目标进行检测，具有检测鲁棒性，直接输出目标的姿态信息和运动信息，无需人工设计算子。同时预训练的分类器能够以不同非正常交通情况的样本作为训练样本，得到能识别不同交通情况的分类模型。
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公开(公告)号：CN113085609A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110513497.7
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 本申请公开了一种新能源车自动充电方法及系统，新能源车自动充电方法，其设置具有充电枪头的充电装置，包括如下步骤：第一判断步骤，判断停在停车位的车辆的停车姿态是否符合自动充电要求；第二判断步骤，判断停在停车位的车辆的电池电量是否符合自动充电要求；对接步骤，所述停车姿态和电池电量均符合自动充电要求时，控制所述充电枪头移动至与车辆充电口对接；充电步骤，对接到位后，通过所述充电枪头对车辆电池进行充电，使电池电量达到电量阈值。车辆停到停车位且符合自动充电要求时，即可以通过充电枪头对车载电池进行充电，实现了对车辆的自动充电。
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公开(公告)号：CN118590852A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410809840.6
申请日：2024-06-21
Applicant: 北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院)
Abstract: 一种车路协同感知的系统、方法和计算机可读存储介质，涉及车辆自动驾驶协同感知技术领域。系统包括车辆端、路侧端设备和边缘云端计算设备，车辆端包括高阶感知节点、低阶感知节点和无感知节点。路侧端设备包括深度路端节点和边缘路端节点。低阶感知节点获取无感知节点发送的车辆自身的位置数据和深度路端节点发送的第二障碍物目标列表数据，以对第一障碍物目标列表数据、车辆自身的位置数据和第二障碍物目标列表数据进行目标数据融合。边缘路端节点向边缘云端计算设备发送传感器数据，边缘云端计算设备对传感器数据进行计算以生成感知特征数据。高阶感知节点获取边缘云端计算设备发送的感知特征数据，以进行特征数据融合。
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