公开(公告)号：CN113511503A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110674015.6

申请日：2021-06-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 汤亮 ,  杨孟飞 ,  黄煌 ,  谢心如 ,  刘昊 ,  刘乃龙 ,  高锡珍

IPC: B65G47/90 ,  B65G43/08 ,  B65G47/24 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/90 ,  G06T17/00 ,  B65G47/82

Abstract: 本发明公开了一种自主智能的地外探测不确定物体采集与归集装箱方法，包括以下步骤：(1)利用深度相机获取包含待采集物体的RGB‑D图像，生成最佳抓取位姿，控制机械臂实施抓取操作；(2)判断是否抓取成功；(3)获取对机械手爪和被抓取物体的三维点云；(4)剔除三维点云中的机械手爪，对被抓取物体使用长方体进行拟合；(5)利用RGB图像信息检测归集箱内物体摆放状态；(6)根据当前箱内状态和待归置物体拟合结果进行摆放优化，将物体放置于箱内的最优放置位置；(7)利用RGB‑D图像信息，对箱内物体进行拨推操作，实现物体归置。