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公开(公告)号：CN114995125B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210494769.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种月面飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；在飞跃轨迹平面内建立二自由度运动模型；将飞跃轨迹分成六个阶段；设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；设定凸优化段初始条件；设定凸优化段结束条件；生成凸优化段轨迹；计算凸优化段与第一次、第二次转弯段衔接处的姿态偏差,与第二次转弯段衔接处的质量偏差；若偏差均小于设定值，则当前轨迹为最终生成的轨迹；否则转下一步；根据偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN115185633A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210666708.5
申请日：2022-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种具有通用性的模块化动力学仿真系统，包括内核层、协议层、硬件层。内核层包括：动力学计算模块、环境模拟模块、敏感器模拟模块、执行机构模拟模块、内核层配置模块；协议层包括：敏感器接口模块、执行机构接口模块、协议层配置模块；硬件层包括：硬件板卡驱动模块、硬件层配置模块。本发明通过三层解耦设计地面动力学软件的层次化设计方式、通过模块化封装设计和配置文件进行配置方式、通过上位机指令修改参数方式，解决了现在技术中地面测试系统中软件与硬件耦合严重、不同型号卫星需要重新开发动力学软件、卫星型号参数和部件产品参数更改困难等问题，提高了动力学软件开发的通用性和便捷性，具有较好的应用推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114995125A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210494769.8
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种月面飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；在飞跃轨迹平面内建立二自由度运动模型；将飞跃轨迹分成六个阶段；设定除凸优化段之外五个阶段在二自由度运动模型中的参数；设定五个阶段的变段条件；设定凸优化段飞行时间范围；设定凸优化变量形式、目标函数、约束条件；设定凸优化段初始条件；设定凸优化段结束条件；生成凸优化段轨迹；计算凸优化段与第一次、第二次转弯段衔接处的姿态偏差,与第二次转弯段衔接处的质量偏差；若偏差均小于设定值，则当前轨迹为最终生成的轨迹；否则转下一步；根据偏差，分别校正两次转弯段的飞行时间与接近段初始质量，本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。
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公开(公告)号：CN110736482B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910896563.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球软着陆欠测量速度修正方法，步骤如下：(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4；(3)根据测速敏感器数据可用情况，进行速度修正。本发明月球软着陆欠测量导航修正方法，解决了欠测量情况下的导航修正问题。由于测距敏感器可以估计给出月心方向虚拟波束速度信息，在少于3个测速敏感器数据可用时，一般会尽可能使用虚拟波束速度参与导航速度修正。但是当虚拟波束与2个测速波束接近共面时，本发明给出了奇异判断依据，规避了接近奇异时导航误差放大问题，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN110736482A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910896563.6
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球软着陆欠测量速度修正方法，步骤如下：(1)设着陆器配置的三个测速敏感器安装矢量分别为R1、R2、R3；(2)根据着陆器的惯性姿态矩阵C和位置矢量r，计算虚拟波束单位矢量R4；(3)根据测速敏感器数据可用情况，进行速度修正。本发明月球软着陆欠测量导航修正方法，解决了欠测量情况下的导航修正问题。由于测距敏感器可以估计给出月心方向虚拟波束速度信息，在少于3个测速敏感器数据可用时，一般会尽可能使用虚拟波束速度参与导航速度修正。但是当虚拟波束与2个测速波束接近共面时，本发明给出了奇异判断依据，规避了接近奇异时导航误差放大问题，提高了导航精度。
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公开(公告)号：CN110647159A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910896587.1
申请日：2019-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种月球软着陆精确避障异构备份方法，该方法包括：(1)基于分时复用的系统硬件组态设计。对探测器软着陆飞行轨迹进行曲线特征提取，得到主减速段之后探测器以垂直姿态下降的特征曲线，进而得到成像式敏感器视场指向与探测器标称下降速度方向一致。对探测器软着陆过程中的飞行任务功能剖面进行时序特征提取，得到下降过程中按时间历程依次为粗避障段和精确避障段。(2)基于并行分布式信息处理的精避障自主重构时序设计方法。基于可并行计算的硬件基础，在精避障过程中，GNCC用于进行避障时序的控制和主动获取图像处理板的处理状态信息；图像处理板用于进行地形障碍识别计算，并将安全点信息发送给GNCC，两者工作在分布式并行计算模式下，实现精避障异构备份功能。
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公开(公告)号：CN110108298A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910324667.X
申请日：2019-04-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种前后台并行解算容错组合导航方法，步骤一、进行前台导航；在获得测距和测速信号后，直接与惯性外推得到的对应时刻对应波束方向的计算结果进行比对，残差满足检测阈值时，则认为波束测量结果有效；根据有效的残差进行闭环滤波修正惯性外推的位置和速度数据，得到前台导航值；步骤二、进行后台导航，得到导航结果，即位置和速度估计值；步骤三、将后台导航给出的导航结果与前台导航给出的导航结果相比对，如果两者之差超过预设阈值连续M个周期，则用后台导航得到的导航结果重置前台的导航结果，并将重置后的前台导航结果输出，M为预设周期数；否则，直接输出前台导航结果。本发明采用前后台并行运行两种不同组合导航的结构，将前后台方法结合起来，采用并行解算的方式，可以取长补短，提高组合导航的鲁棒性。
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