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公开(公告)号：CN101639947A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091619.7
申请日：2009-08-26
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明涉及一种基于图像的植物三维形态测量与重建方法及系统，该方法包括步骤：在垂直方向不同位置获得两幅目标对象的图像；获取拍摄源的内部参数；从图像中提取目标对象的二维轮廓信息或二维骨架信息；通过极线约束算法，对轮廓或骨架进行特征匹配；根据内部参数以及特征匹配的结果，计算目标对象的三维形态结构数据；通过样条曲线、曲面拟合生成轮廓或骨架的三维模型，最终得到目标对象的三维模型。本发明的方法及系统根据农业主要作物快速、准确、无损的数据获取需求，面向主要作物的三维形态获取与重构以及在此基础上的主要农学参数的测量和计算设计相应数据获取方法，对开发实用工具具有重要的实际意义和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101639946A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091618.2
申请日：2009-08-26
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种植物叶片三维模型几何描述和曲面重建系统，所述系统包括：叶片骨架的表示和生成模块，利用样条曲线表示叶片的主脉和边缘轮廓，形成叶片的骨架结构；叶片曲面的网格化模块，用于对所述叶片的骨架结构中主脉线和两条轮廓线包围的部分进行网格化，形成叶片的网格化几何曲面；叶片曲面的自适应细分模块，用于对所述叶片的网格化几何曲面进行光滑处理。本发明还公开了一种植物叶片三维模型几何描述和曲面重建方法。本发明能够以一种相同的描述方法来生成各种植物叶片的几何形态而且所建立的叶片模型不仅在视觉上真实，而且能够满足模拟叶片动态生长和某些生理功能的需要。
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公开(公告)号：CN101639945A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091617.8
申请日：2009-08-26
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种园艺植物几何造型建模方法及系统。该方法包括步骤：采用骨架作为植物器官的几何表示，并从骨架中生成该器官的网格曲面模型；设置植物形态结构的特征参数，并根据设置的特征参数生成植物的三维拓扑结构；对所述植物的三维拓扑结构进行结构和细节调整。根据本发明所提供的园艺植物几何造型建模方法，用户可设置植物植株的节间个数、主茎长度等特征参数，基于这些特征参数，产生一个初始的园艺植物三维模型，用户可以对所生成的植物造型的空间姿态进行交互式的调整，此外用户可对每个器官进行细微的编辑，所有修改操作均可得到实时反馈。
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公开(公告)号：CN110264561B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201910422886.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种直播植物生长三维形态的方法及装置，根据待直播植物局部的节单位三维形态信息和先验生长规律，获取待直播植物的虚拟三维形态，然后根据虚拟三维形态获取与真实顶部投影图像对应的虚拟顶部投影图像，将虚拟顶部投影图像的累计像素密度与真实顶部投影图像的累计像素密度进行对比，若虚拟顶部投影图像的累计像素密度与真实顶部投影图像的累计像素密度之间的差异率小于预设差异率，则将虚拟三维形态作为植物生长三维形态，通过透明显示屏将植物生长三维形态进行显示，使植物生长更加直观、更具科学性和交互性，能准确地实时展示植物生长三维形态。
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公开(公告)号：CN110666790B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910784841.9
申请日：2019-08-23
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
IPC: B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/02 , H04N21/2187 , H04N21/2343 , H04N21/235 , H04N21/435 , H04N21/4402
Abstract: 本发明实施例提供了一种果园直播机器人及果园直播系统，一方面，可以通过果园直播机器人自动获取到所需要的直播信息，避免了现有技术中通过人工实现对直播信息的获取；另一方面，由于直播信息采集模块中包括全景相机、微距相机以及彩色相机，可以获取到不同类别的图像及视频，满足对不同关键生长阶段对应的不同农事操作进行直播。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111897417A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010608594.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
IPC: G06F3/01 , G06T19/00 , H04N13/204 , H04N13/332
Abstract: 本发明实施例提供一种远程在线互动装置及使用方法，该装置包括：移动机器人、支架云台、VR相机、VR眼镜和遥控手柄，支架云台安装在移动机器人顶部，VR相机安装在支架云台顶部；遥控手柄用于向移动机器人发送控制指令；移动机器人用于根据所述控制指令进行运动；支架云台用于为VR相机提供水平和垂直两个方向的自由度，以改变VR相机的拍摄角度；VR相机用于获取目标物体的实时视频图像，并将实时视频图像传输给VR眼镜，以使得用户通过VR眼镜实时观看到所述目标物体。本发明实施例通过VR相机拍摄目标物体的实时视频图像，实现远程场景真实再现，体验者通过头戴式VR眼镜如临现场，增强了用户的交互体验，提升了趣味性。
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公开(公告)号：CN111869460A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010609509.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种菜盆及植物种植方法，该菜盆包括：盆体、营养液槽、营养液泵、三维点云传感器、多光谱半球图像传感器和生长环境传感器；盆体用于承放目标植株的生长物质材料；营养液槽用于承放营养液；营养液泵用于将营养液槽中的营养液引入到生长物质材料中；三维点云传感器用于获取目标植株的三维形态数据，并根据三维形态数据，获取目标植株的生长信息；多光谱半球图像传感器用于获取目标植株的生理信息；生长环境传感器用于获取目标植株的环境信息。本发明实施例提供的一种菜盆及植物种植方法，该菜盆中安装有多种传感器，可以对目标植株的生长信息、生理信息和环境信息三个方面进行监控，以方便实时了解目标植株的生长状况。
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公开(公告)号：CN111768413A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010475872.9
申请日：2020-05-29
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明实施例提供一种植物三维点云分割方法及系统，该方法包括：分割出目标植株三维点云中的茎点云；将目标植株三维点云从全局坐标系转换到局部坐标系；提取出目标植株中每一非茎器官的最高点，并将每一非茎器官的最高点分别加入对应的初始非茎器官点集中；从初始茎点集和每一初始非茎器官点集中选取出每一待分割点对应的目标集，并将每一待分割点加入到对应的目标集中；根据最优茎点集和每一最优非茎点集，获取目标植株中的茎和每一非茎器官。本发明实施例可实现植物植株中茎秆、叶片、雄穗和雌穗器官的三维点云分割；并且对于器官密集的场景，也能进行高精度的分割。
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公开(公告)号：CN107292957B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710569677.0
申请日：2017-07-13
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种作物冠层三维重建方法及装置，其中所述方法包括：S1，根据目标作物的第一冠层结构图像，获取第一冠层结构参数；S2，根据所述第一冠层结构参数和冠层环境参数，使用优化好的作物模型获取第一冠层生长参数；S3，根据所述第一冠层生长参数，重建冠层的第一三维结构。本发明通过结合冠层结构图像和优化好的作物模型进行冠层结构的三维重建，需要的数据少，只需要冠层图像和环境参数数据；同时，具有图像方法的高精度和作物模型的预测性特点，提高了作物冠层三维重建的精度，且方法简单、适用性强。
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公开(公告)号：CN107392908B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710428654.8
申请日：2017-06-08
Applicant: 北京农业信息技术研究中心
Abstract: 本发明提供了一种作物株高测量方法及系统、田间定标装置，所述测量方法包括：获取目标区域中的目标作物群体的点云信息；标记所述目标作物群体的点云信息中的作物的种植位置信息；根据所述作物的种植位置信息对所述目标作物群体的点云信息进行分割，得到各作物小区；利用田间定标装置的高度信息，确定各所述作物小区的株高均值；以及，根据当前所述作物小区的株高均值获取当前作物小区的作物株高。本发明能够通过对目标田地进行准确的定标，实现大面积作物株高的高精度、高效率连续监测，进而对作物株高进行准确测量。
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