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公开(公告)号：CN113569359B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110885386.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性释放法的双足机器人结构拓扑优化方法，包括以下步骤：建立双足机器人的三维模型；将模型导入到动力学分析软件中，建立刚体动力学模型；对待优化结构进行模态分析，将分析结果导入刚体动力学模型，进行刚柔耦合动力学仿真；获取待优化部件的应力云图及载荷；采用惯性释放法对待优化结构进行强度分析，将得到的应力云图和刚柔耦合动力学分析得到的结果进行对比，验证惯性释放法的正确性；进行拓扑优化，根据优化结果对结构进行改进设计并校核其强度。本发明可在提高计算效率的基础之上增加计算精度，为双足机器人结构优化提供一套有效的分析流程及方法，并可用于其他具有复杂运动条件及较高运动速度的结构的轻量化设计。
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公开(公告)号：CN114415736B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210335580.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机多阶段视觉精准降落方法，包括以下步骤：步骤S1：获取机载俯视相机的内部参数和无人机实际降落高度需求，构建多尺度多合作标签的地面视觉降落标志；步骤S2：对所述地面视觉降落标志进行检测计算，降落目标识别和角点检测；步骤S3：利用相机姿态估计算法计算降落目标位置在机载俯视相机坐标系下的三维相对位置；步骤S4：根据所述三维相对位置结合无人机实时三维位置信息，解算机体坐标系下的降落目标位置，采用逐阶段减小降落速度的方式完成降落。本发明能让无人机在不同的降落高度，通过对地面不同的多尺度多合作标签的检测，实现全程无盲区识别定位，从而完成安全、精准、顺滑的降落。
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公开(公告)号：CN114435505A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111586203.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性足，解决了机器人足部刚性触地的问题，所述机器人柔性足包括踝、足面、足底、第一连接部、第二连接部和驱动装置；所述踝设有足部运动副和驱动部；所述踝、足面、第一连接部、足底、第二连接部依次首尾相连，且足面、第一连接部、足底、第二连接部中至少有一个为弹性板，其中弹性板与其一端相邻部件固定连接，使柔性足构成平面四杆机构，所述驱动装置通过作用于驱动部驱动柔性足绕足部运动副运动，达到了机器人足部弹性触地来减小对踝部电机冲击的目的。
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公开(公告)号：CN114218670A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111454872.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , B64F5/00 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼飞行器的旋翼交叉倾斜角优化方法，包括旋翼交叉倾斜配置方法，以及旋翼交叉倾斜角的具体分析和优化方法。本发明方法可以综合考虑旋翼交叉倾斜角对飞行器各个通道油门的影响，以及旋翼倾斜安装误差对偏航控制油门的影响。通过本发明优化得到的旋翼交叉倾斜角，既可以提高多旋翼飞行器偏航运动的操纵功效，降低偏航控制油门量，又能尽量减小其与姿态、升力控制通道的耦合，并进一步降低旋翼动力系统安装精度的要求。
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公开(公告)号：CN112744352B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110176820.6
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器及飞行控制方法，减少了飞行器副翼、襟翼、方向舵等结构，提高控制效果。其技术方案要点是分布式倾转多旋翼飞行器包括机身、主机翼、副机翼、分布式倾转动力系统、垂直尾翼、升降舵，主副机翼形成串列翼；所述的分布式倾转动力系统固定于主机翼、副机翼的前缘，并包括至少6套，通过分步的倾转控制策略实现控制优化，实现多飞行模式切换，包括多旋翼垂直起降模式、固定翼高速巡航模式、复合翼融合任务模式，实现飞行器极高的自由控制能力；采用分布式的倾转多旋翼动力系统作为控制装置，减少固定翼模式下的副翼、襟翼、方向舵等结构，代替其实现滚转、增升/减速、偏航的控制功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131646A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111479739.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于轴向力的可变刚度机构及柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，所述可变刚度机构包括基座、动力单元、驱动杆、刚度调节件、簧片和关节输出端，所述动力单元固定设于所述基座上，通过驱动杆与刚度调节件连接，所述刚度调节件设有用于约束簧片的簧片约束孔，并设于基座和关节输出端之间，所述簧片至少有两个，一端固设于基座上，另一端铰接于关节输出端上，并穿过所述簧片约束孔，达到了减小刚度调节机构体积的目的。
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公开(公告)号：CN113859520A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111078712.1
申请日：2021-09-15
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种混联形式无人机自适应起落架，其包括上部承载平台、中间衔接平台以及位于两者之间的多个连杆组件；每个连杆组件均包括平台转动部件、上端连杆部件、下端连杆部件以及下端支撑部件；上部承载平台、上端连杆部件、下端连杆部件、下端支撑部件、中间衔接平台组成平面四连杆机构；起落架还包括压力传感器、视觉传感器以及惯性测量单元。本发明的混联形式自适应起落架采用广义并联机构形式，位置与姿态可以实现完全解耦调整，并且可以实现起落架的主动折叠，本发明的起落架具有较强的自适应能力，满足了无人机在多种复杂场景下的降落需求。
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公开(公告)号：CN112744354A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178020.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式倾转多旋翼飞行器的飞行模式控制方法，实现了单一飞行器的三种飞行模式切换控制的功能。其技术方案要点是所述的分布式倾转多旋翼飞行器拥有分布式倾转动力系统至少6套，可实现多飞行模式切换，包括多旋翼飞行模式、固定翼飞行模式、复合翼飞行模式，所述的飞行模式控制由倾转机构改变倾转动力系统动力方向实现。在飞行模式转换过程中，所述的控制系统通过依次控制对称的每组倾转机构实现各倾转动力系统的成对分步倾转，且所述的控制系统将协同控制倾转机构的倾转动作及旋翼的转动速度。在倾转过程中，倾转动力系统实施停转‑倾转‑再启动方案。多飞行模式极大的提高了飞行器的任务适应性，实现飞行器未来的多功能化。
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公开(公告)号：CN112744353A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110178013.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式气驱倾转多旋翼飞行器及其控制方法，解决了动力部分失效和电机驱动输出力矩小的问题，其技术方案要点是，包括设于机翼上的至少6组气驱倾转旋翼组件、气源、控制中心、方向阀、气管，所述的气源通过气管与各气缸对接，控制中心与方向阀电连接，控制中心通过控制方向阀实现各气缸的分别动作，进而分别控制各倾转旋翼组件的运动，达到了提高飞行器动力冗余度和保证倾转机构输出力矩的目的。
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公开(公告)号：CN111740643B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202010691829.6
申请日：2020-07-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于EtherCAT P总线技术的多轴伺服电机控制系统及控制方法，该电机控制系统包括通过EtherCAT P总线连接的一个运动控制器以及若干个伺服驱动系统，每个伺服驱动系统包括电连接的伺服驱动器和电机。本系统通过在EtherCAT通讯网口处增加电源处理电路，从而在一根EtherCAT通讯线缆上实现2路隔离的电源的传输，在保证系统高通讯速率和高同步性能的基础上，还能减少系统线缆数量，提高系统的可靠性。
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