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公开(公告)号：CN115578461B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211419607.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于双向RGB‑D特征融合的物体姿态估计方法及装置，该方法的核心创新点为特征双向融合模块，通过将RGB与点云特征投影到标准空间以实现对齐，互补和相互增强的作用，提升了最终RGB‑D特征的显著性与代表性。此外，本发明还创新性地引入了感兴趣区域检测，特征恒等映射与残差融合，多任务协同训练，关键点投票与聚类，最小二乘法姿态解算等关键方法，极大改善了传统物体六自由度姿态估计中存在的抗干扰能力弱，精度不足等痛点问题。经多个实际场景测试，本发明可在杂乱环境下，高鲁棒性和高精度地实现对遮挡物体的六自由度姿态估计。
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公开(公告)号：CN115731940A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211570644.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0208 , G10L25/27
Abstract: 本发明公开了语音信号单通道去混响方法及装置、终端、可读存储介质，该方法包括：获取单通道时域信号并进行分帧、加窗、傅里叶变换，得到单通道频域信号；利用前D帧单通道频域信号，计算晚期混响权重系数；根据单通道频域信号和对应的晚期混响权重系数，估计后验信噪比和先验信噪比；利用上一帧增强后语音信号和上一帧频域信号，计算当前帧语音存在概率；利用上一帧增益控制参数和当前帧语音存在概率，计算增益控制参数；根据先验信噪比、后验信噪比，计算得到增益函数；利用增益控制参数、增益函数和单通道频域信号，估计增强后的语音频域信号；将增强后的语音频域信号与设定门限比较并根据比较结果进行更新，做逆傅里叶变换转换到时域并输出。
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公开(公告)号：CN115014362B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210946915.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，涉及一种基于合成单元的牛耕式全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，基于机器人的平面目标作业区域，构建坐标系化的栅格地图；步骤二，对栅格地图进行按行划分，生成若干个基本路径片段集合并对两两基本路径片段集合之间进行判断后合并处理得到合成单元，同时确定机器人遍历起始单元；步骤三，基于合成单元间的相邻关系，生成拓扑地图，机器人利用所述拓扑地图，采用基于贪心算法的方式，通过三次求解旅行商问题，得到机器人的最终规划路径。本发明降低了规划最终路径的重复率，解决了现有方法在旅行商问题求解时，需要进行多次求解，严重影响了机器人的作业效率的问题。
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公开(公告)号：CN115170579A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211098621.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明属于图像识别技术领域，涉及一种金属锈蚀图像分割方法和装置，该方法包括：建立金属锈蚀图像数据集，将金属锈蚀图像数据集分为训练集和测试集；构建基于U‑net网络和混合注意力机制的深度学习分割网络模型；将训练集输入所述深度学习分割模型中进行训练，得到训练好的模型；将测试集输入所述训练好的模型中进行测试，得到金属锈蚀图像的分割结果；将得到的金属锈蚀图像的分割结果与测试集对应的标签图像中的锈蚀位置进行对比，计算评价指标，对测试结果进行评价。本发明的方法，在原始U‑net网络的基础上，添加混合注意力机制，分别从通道域和空间域两个方面对锈蚀所在区域的权重进行提升，提高了金属锈蚀图像的分割精度、准确度。
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公开(公告)号：CN115014362A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210946915.6
申请日：2022-08-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于单机器人全覆盖路径规划领域，涉及一种基于合成单元的牛耕式全覆盖路径规划方法和装置，该方法包括：步骤一，基于机器人的平面目标作业区域，构建坐标系化的栅格地图；步骤二，对栅格地图进行按行划分，生成若干个基本路径片段集合并对两两基本路径片段集合之间进行判断后合并处理得到合成单元，同时确定机器人遍历起始单元；步骤三，基于合成单元间的相邻关系，生成拓扑地图，机器人利用所述拓扑地图，采用基于贪心算法的方式，通过三次求解旅行商问题，得到机器人的最终规划路径。本发明降低了规划最终路径的重复率，解决了现有方法在旅行商问题求解时，需要进行多次求解，严重影响了机器人的作业效率的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114356078A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111539274.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及人工智能机器人行为交互领域，具体涉及一种基于注视目标的人物意图检测方法、装置及电子设备，该方法包括：利用机器人上的深度摄像头获取到彩色图像和深度图，通过注视目标估计方法在彩色图像中估计出人物的注视目标点，通过目标检测方法在彩色图像中检测出通用目标的包围框，将人物的注视目标点与通用目标相关联，得到彩色图像中的注视目标物体；利用深度图和机器人位姿坐标计算出机器人当前位置下的可观测到的点云，彩色图像中的注视目标物体映射到注视目标点云上；在语义地图上查询注视目标点云的位置上的语义信息，作为人物意图。本发明进一步提升机器人在人机交互的能力，更好地为人类进行服务。
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公开(公告)号：CN113834488B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111414452.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了基于结构光阵列远程识别的机器人空间姿态解算方法，包括如下步骤：S1，结构光光斑识别，获取机器人上不同的光斑；S2，光斑解析，根据不同光斑构成的几何特征，标定机器人姿态；S3，光斑质心重定位；S4，相对姿态测算；S5，空间姿态解算；本方法通过云台相机远程识别机器人表面的结构光阵列，在相机内参固定的情况下，根据结构光几何参数、云台相机外参解算出机器人空间姿态，可以为IMU测量值进行辅助修正。本方法规避了机器人运动时相机远程成像模糊的问题，且不受作业环境噪声干扰，达到了良好的测算效果。
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公开(公告)号：CN114170506A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111451521.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种面向机器人的基于场景图的视觉场景理解系统及方法，系统包括：彩色图片获取与调用模块、场景图关系识别模块、人群关系预测模块；方法包括：通过彩色图片获取与调用模块获取应用场景中的实时的图像；对象分类模块根据对象的特征计算出对象所属的类别，场景图关系识别模块将所有对象与关系进行关联组合，生成场景图；通过关系分类模块计算出两两对象之间的合理关系类别；人群划分模块依据整个场景中的人物以及人物之间的关系类别，进行合理的人群划分；根据人群划分的结果与人物之间的关系类别，VIP预测模块对人群中的每个人进行相关的关系融合，并根据融合结果判断每个人在人群中的重要程度，最终得出该人群中的VIP。
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公开(公告)号：CN114153943A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN113804200A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111202568.8
申请日：2021-10-15
IPC: G01C21/20 , G06F16/903 , G06F40/237 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于动态强化指令攻击模块的视觉语言导航系统及方法，所述系统包括：动态强化指令攻击器，计算出输入指令的候选替代词，给出相应目标词的攻击分数之后产生扰动的指令；基于编码器解码器结构的视觉语言导航器根据输入的指令和图像信息完成导航任务；优化学习模块利用对抗强化学习的方式迭代优化导航器和攻击器，用自监督的方式提高导航器的多模态学习能力。本发明地有益效果是提高了导航器在环境中导航的鲁棒性。
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