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公开(公告)号：CN113511199A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110224351.0
申请日：2021-03-01
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，包括：信息取得装置，构成为取得车辆周边信息；和控制装置，构成为执行驾驶辅助控制。上述控制装置构成为在上述驾驶辅助控制的工作状态为有效状态的情况下，将第1线设定为目标行驶线，并构成为当发生了驾驶切换请求时，以在从请求发生时刻起经过了规定时间的时刻亦即特定时刻以后，车辆沿着使上述第1线偏移了规定的偏移量所得的第2线行驶的方式设定上述目标行驶线。
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公开(公告)号：CN109649477B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810934285.4
申请日：2018-08-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 一种驾驶支持控制系统包括转向装置和控制装置。控制装置执行：计算目标值的目标值计算处理；将用于使得车辆运动参数与目标值一致的转向角计算作为第一转向角的第一转向角计算处理；计算车辆运动参数的实际值的实际值计算处理；基于实际值与目标值之间的差值将用于抵消外力的转向角计算作为第二转向角的第二转向角计算处理；将第一转向角和第二转向角的相加值计算作为目标转向角的目标转向角计算处理；以及用于控制转向装置使得转向角与目标转向角一致的控制处理。
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公开(公告)号：CN111824175A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010274788.0
申请日：2020-04-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/08
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制系统。在应用两种自动驾驶模式的车辆中，抑制驾驶员对自动驾驶控制的执行期间的超控的容易度感觉到不适应感。超控调解部进行调解自动驾驶控制的执行期间的超控要求的处理(超控调解处理)。在超控调解处理中，判定是否有超控要求(步骤S20)。在步骤S20的判定结果为肯定的情况下，判定是否选择了第二自动驾驶模式作为驾驶模式(步骤S21)。在步骤S21的判定结果为否定的情况下，进行超控要求的接受处理(步骤S22)。在步骤S21的判定结果为肯定的情况下，进行超控要求的无效化处理(步骤S23)。
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公开(公告)号：CN110733572A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910640489.1
申请日：2019-07-16
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。所述驾驶辅助装置至少基于用于使本车辆沿着设定在行驶车道内的目标行驶线行驶的第1转向操纵控制量、和用于对驾驶员的方向盘的操作进行辅助的第2转向操纵控制量来运算扭矩控制量，基于该扭矩控制量对设置于转向机构的马达进行驱动。驾驶辅助装置在推断出本车辆接近了划分线或者物体时成立的规定的接近条件成立的情况下，对扭矩控制量进行修正。
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公开(公告)号：CN105523078B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510688153.4
申请日：2015-10-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/0463
Abstract: 本发明涉及车辆用转向辅助装置(10)，具有在方向盘(18)与转向轮(20L，20R)之间进行与转向有关的力及变位的传递的传递装置(22)、对传递装置施加辅助转矩的动力转向装置(12)、以及控制装置(50)。控制装置将方向盘、传递装置、动力转向装置、转向轮作为转向系统，基于转向角速度与转向角速度的微分值之积、转向角速度与转向转矩之积、以及转向角与转向转矩的微分值之积，来运算转向系统的能量的变化率(dDE)，从而基于转向系统的能量的变化率来控制辅助转矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107640213A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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公开(公告)号：CN104411558B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201280074528.2
申请日：2012-07-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/12 , B60R21/00 , B60W40/112 , B62D6/00
CPC classification number: B60W30/143 , B60R21/00 , B60W30/10 , B60W30/12 , B60W30/18154 , B60W40/112 , B60W2050/0008 , B60W2050/0012 , B60W2420/42 , B60W2540/04 , B60W2550/402 , B60W2720/125 , B62D6/002 , B62D15/025 , G01C21/34
Abstract: 基于由至少取得车辆前方的信息的装置所取得的信息所含的作为行驶路特定对象的白线(102、104)来求出车辆的目标轨迹并以使车辆沿着目标轨迹行驶的方式进行行驶轨迹控制的车辆的行驶控制装置。当车辆在行驶路被分成多个行驶路且无法基于白线求出目标轨迹的特定的区域(110)行驶时，基于与特定的区域相邻的区域的作为行驶路特定对象的白线(102、104)及车辆行驶过特定的区域之后应行驶的行驶路，对于特定的区域求出暂定的目标轨迹(116)，以使车辆沿着暂定的目标轨迹行驶的方式进行暂定的行驶轨迹控制。
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公开(公告)号：CN106985906A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610837100.9
申请日：2016-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D6/002 , B62D5/0463 , B62D15/025 , B62D5/046
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。运算用于使车辆沿着目标路线行驶的目标操舵角θt，将推定为操舵角θ与目标操舵角θt之差的大小低于基准值θ0时的操舵角θ设定为基准操舵角θs(S40)，运算修正后操舵角θ‑θs与操舵转矩T的第一积、修正后操舵角的时间微分值dθ与操舵转矩T的第二积、以及修正后操舵角与操舵转矩T的时间微分值dT的第三积之和，作为表示驾驶员的操舵的意图的指标值Idsi(S70)，基于指标值Idsi来修正目标操舵角θt，以使得目标驾驶辅助转矩Tdt遵从驾驶员的操舵的意图而得到修正(S100和120)。
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公开(公告)号：CN104925130B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510119365.0
申请日：2015-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D6/008
Abstract: 本发明涉及转向控制装置及转向系统，其中，转向系统包括：转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；转向扭矩检测部(31)，检测所述方向盘(11)的转向扭矩；ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。
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公开(公告)号：CN106184348A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610355965.1
申请日：2016-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D5/0466 , B62D5/0463 , B62D6/008
Abstract: 本发明提供一种电动助力转向装置，电动助力转向装置(10)的控制装置(50)存储基本目标返回速度(Vrb)，转向角(θ)的大小越大，则该基本目标返回速度(Vrb)的大小越大，在方向盘的转向角来计算基本目标返回速度(Vrb)(步骤10)，并计算随着实际的转向角的大小减小而大小逐渐增大并逐渐接近基本目标返回速度的迁移目标返回速度(Vtrt)，当基本目标返回速度与迁移目标返回速度之差的大小比基准值大时，以使返回速度成为迁移目标返回速度的方式控制转向辅助转矩(步骤20～160)。(14)处于朝向中立位置返回的状况时，基于实际
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