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公开(公告)号：CN118078502B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410508463.2
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京爱康宜诚医疗器材有限公司 , 安徽省立医院(中国科学技术大学附属第一医院)
IPC: A61F2/28
Abstract: 本发明提供了一种胫骨假体，胫骨平台，设有滑动腔装配髓内杆，髓内杆可滑动地设置在滑动腔内；调节垫片，设有锥孔，插设髓内杆，设有垂直锥孔轴向的控制孔和沿锥孔轴向的锁骨孔和锁止孔；髓内杆，呈锥形，沿锥孔自上而下插设在调节垫片内；控制销，可转动地插设在控制孔内，具有锁止槽抵接锁止销的锁止位置，初始槽抵接锁止销的初始位置；锁止销，可滑动地设置在锁止孔内，与控制销相抵接。应用本发明的技术方案，可以实现更便捷的操作和更稳固的安装。
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公开(公告)号：CN116021527A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310302473.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人自主学习技术领域，公开了一种任务驱动的机器人操作技能学习方法、介质及设备，方法包括以下步骤：采用线性时序逻辑将机器人的操作技能编码为LTL公式，在抽象层面上分解机器人当前训练任务，并通过LTL进展检测机器人训练任务进展；将机器人训练任务进展和机器人状态作为分层学习模块的输入，输出在环境中采用的动作基元以及基元参数，并执行动作，收集机器人状态‑动作轨迹和获取的奖励；对收集的机器人状态‑动作轨迹和获取的奖励进行采样，通过代价函数计算出的代价更新分层学习模块中的策略网络，直至训练完成。本发明通过将形式化方法和参数化动作空间用于扩展标准的强化学习方法，从而克服探索负担和任务约束。
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公开(公告)号：CN114311057B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111620654.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明涉及一种超大样品振动切片及收集自动化装置，包括切片模块，样品进给模块，切样品收集模块和电控模块，切片模块用于将超大样品切成固定厚度的表面平整的切片；样品进给模块用于将超大样品按照可设置的固定厚度抬升至切片模块进行切片；切片收集模块用于将样品切片转移至样品方盒中，并自动归入样品柜内；电气控制模块用于对所述装置进行操纵控制与自动操作。本发明对超大样品进行振动切片，并将切片自动归入盒中，提高超大样品振动切片精度，减少切片收集过程的样品损伤。
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公开(公告)号：CN108527372B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810652614.6
申请日：2018-06-22
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度串联弹性驱动器的机器人关节自适应控制方法，基于自然运动学，根据在反共振频率下能耗次优规律，提出由反共振频率计算并调整关节刚度，对系统能耗进行优化。在基于能耗优化，得到最优关节刚度的基础上，分别建立电机一模型和VSEA动力学模型，并根据动力学模型提出了一种基于VSEA的机器人关节自适应控制方法，并证明该种控制方法的渐近稳定性。与传统的控制方法相比，该方法能够通过改变自适应律改变控制器参数，从而对动力学模型中的不确定项进行实时估计和补偿，有效解决了传统控制方法不能够解决的动力学参数不确定性问题，减小跟踪误差，提高控制精度和稳定性，并且能够大幅降低能耗，提高能量利用效率。
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公开(公告)号：CN111610074A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010523339.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明涉及一种小鼠大脑切片及其生物化学处理自动化装置，包括切片模块，切片收集模块，切片处理模块和电气控制模块，切片模块用于将小鼠大脑的样品切成固定厚度的表面平整的大脑切片；切片收集模块用于将样品切片按照样品切削顺序依次自动收集；切片处理模块用于将样品切片进行多种基于不同化学液体的自动生物化学处理；电气控制模块用于对所述装置进行操纵控制与自动操作。本发明在神经科学研究中对固定样品进行切片，并将切片自动归入盒中，并对其进行自动化学处理，提高成像所需的小鼠大脑切片的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111142251A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010085676.0
申请日：2016-10-26
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G02B21/00
Abstract: 本发明公开了一种具有三维成像能力的显微镜及其显微方法，所述显微镜包括：至少一个激发装置，用于沿激发主轴方向在样品待测区域内产生可探测的衬度；至少一个探测装置，用于沿探测主轴方向探测样品待测区域内产生的衬度；至少一个移动机构，用于产生样品与所述激发装置和探测装置的相对运动；其中，所述相对运动的方向与所述激发主轴方向既不平行也不垂直；所述相对运动的方向与所述探测主轴方向既不平行也不垂直。本发明可以减少三维成像中的成像停顿，包括样品移动的同时不间断的成像，减少必须中断成像的视野转换，同时消除成像时样品运动引起的模糊，改善引起的像差。
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公开(公告)号：CN108061964B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711010460.2
申请日：2017-10-25
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本公开提供了一种具有三维成像能力的显微成像装置和方法，激发装置沿激发主轴方向在样品待测区域内产生可探测的衬度；探测装置沿探测主轴方向探测样品待测区域内产生的衬度；移动机构产生样品与所述激发装置和探测装置的相对运动；移动机构将样品待测区域匀速、连续地移动至成像区域，在样品移动的同时连续采集图像，从而提高体成像速度或通量；并且，在一次成像中使用单个照明脉冲或单次照明扫描，使得一幅图像中每个像素仅被照明一次，且照明时间内样品移动距离小于预设分辨率，从而使移动在成像面上的分量产生的模糊可以忽略。
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公开(公告)号：CN108309704A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810180345.8
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN217408994U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202221313029.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 合肥德易电子有限公司 , 合肥工业大学 , 安徽省立医院(中国科学技术大学附属第一医院)
Abstract: 本实用新型提供一种便于调节的腔镜，包括底箱和观测组件，所述底箱顶部表面上开设有放置槽，所述放置槽内部设有观测组件，且观测组件底部通过转轴与底箱的放置槽内壁转动连接，所述底箱外壁上通过合页转动连接有上盖，所述底箱一侧设有腔镜本体，通过收卷轴的作用下，在使用腔镜本体时，连接线放卷，在腔镜本体使用完成后，受到扭力弹簧的作用下，收卷轴将连接线收卷，防止连接线与其他物体缠绕，相对于现有的设备，占据空间小，并且方便展开和收纳，使用腔镜本体时无需人手对其进行限位扶持，通过三个支腿和贴片将其固定在人体皮肤上，稳定性更强，避免因为手动扶持而导致穿刺口破裂引起的出血。
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公开(公告)号：CN208525353U
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201820301296.4
申请日：2018-03-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于能量优化的下肢外骨骼踝关节装置，包括依次连接的小腿外骨骼模块、脚踝模块、脚底模块；通过钢板弹簧和阻尼器形成缓冲储能装置，在行走过程中适时存储和释放足底与地面冲击的能量，减少下肢外骨骼踝关节运行中的能量消耗，并具有缓冲减震的效果；钢板弹簧的刚度可以调节，实现行走过程中的能量优化；小腿外骨骼模块通过调节杆调节高度，能够满足不同人群的需要，适用性好；此外，装置的控制方式为基于力反馈的柔顺控制技术，使下肢外骨骼踝关节运行更加平稳。能够很好的应用于康复训练机器人，减小功耗，提高适用性，具有极大的应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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