公开(公告)号：CN212553880U

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202020796358.0

申请日：2020-05-14

Applicant: 东南大学 ,  国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 ,  国家电网有限公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  江苏省电力试验研究院有限公司

Inventor： 于淼 ,  张颖 ,  陈莉 ,  朱进 ,  崔建伟 ,  孙平 ,  田漪 ,  周立 ,  王栋

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型公开了一种自动夹取装置，包括设于机械臂末端的壳体，所述壳体上设有吸取装置和夹紧装置，所述吸取装置能够相对于壳体进行往复运动，并通过装置末端的吸盘吸取目标物的侧壁；所述夹紧装置位于吸取装置两侧，能够关于吸取装置往复运动。本实用新型内部夹紧装置和吸取装置的传动结构稳定、精细，能够保证拾取和放置过程精准、高效、快速，通过设置编码器读取伺服电机转角，能够实现对夹紧装置打开幅度的精准控制，使本实用新型适用多种类型的目标物，且不需要对货架或书架进行改造，适用范围广。

公开(公告)号：CN203662814U

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201320843885.2

申请日：2013-12-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 王栋 ,  嵇振岭 ,  孙义新 ,  吴巍

IPC: A61B17/00 ,  A61B17/94

Abstract: 本实用新型公开了一种操作面直径可调节的单孔腹腔镜手术用柔性套管，柔性套管的上部是操作台面（1），中间是通道管（3），下部是下端环（4），操作台面（1）与通道管（3）由连接环（2）连接；所述操作台面为波纹形，在操作台面的波纹面（1-1）上设有单向阀（1-2）；所述连接环内部设有硬质环（2-1），硬质环为双环单向卡合结构用于径向拉伸时提供固定周边；所述通道管用于牵开腹部切口，提供操作通道，通道管上部为波纹褶皱形（3-1），下部为光滑平整形（3-2）；所述下端环用于提供腹腔内支撑面，其内部设有钢丝圈（4-1）。该柔性套管可根据不同手术的操作需求改变操作台面的面积，通过台面的面积改变拉伸相邻单向阀之间的距离。