公开(公告)号：CN111215726B

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN201911230987.5

申请日：2019-12-02

Applicant: 上海交通大学 ,  上海电气核电集团有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  葛羽 ,  陈善本 ,  杨乘东 ,  刘杰南 ,  吕娜 ,  侯震

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/32 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明属于金属增材制造领域，具体是一种机器人GMA‑AM过程电弧填丝3D打印控制系统，包括：模型预处理模块，切片模块，路径规划模块，焊接控制模块。模型预处理模块包括：数据提取筛选模块，拓扑关系构建模块。焊接控制模块包括：运动指令生成模块，实时数据传输模块。解决了现有的增材制造系统存在适用的三维模型体积小，不能用于不方便减材的大型金属构件的生产；各家焊接机器人的运动指令体系、格式有所不同；内置的PR寄存器远不足以储存全部路径点；增材系统仅完成简单的层层堆叠，并未针对模型的几何特征设计更适合的路径填充规划方法的技术问题。

公开(公告)号：CN111195759A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201811383399.0

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本发明具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本发明可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。

公开(公告)号：CN110587073A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910851032.5

申请日：2019-09-10

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  孙浩瀚 ,  解晓童 ,  刘尔彬 ,  唐国宝 ,  何艳兵 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  陈华斌 ,  吕娜

IPC: B23K9/067 ,  B23K9/127 ,  B23K9/32 ,  B25J19/04 ,  B25J19/02

Abstract: 一种基于微型步进电机丝杆传动的机器人焊接双目视觉传感装置，包括：安装支架、传感器组件、底座、反射镜组件、减光滤光系统、丝杆传动系统和保护机构。传感器组件包括：系统外壳、激光器、摄像头和冷却机构；丝杆传动系统包括：微型步进电机、丝杆滑块机构和滑轨滑块机构；安装支架包括：梯形块、摄像支架、激光支架、燕尾槽和承载支架；减光滤光系统包括：减光托槽、滤光托槽、减光片和滤光片；保护机构包括：保护玻璃和遮光挡板；反射镜组件包括：反光镜、夹槽和无头螺柱。本发明通过模拟焊工穿戴焊工帽，实现焊前、焊中和焊后的自动加载和移除减光滤光系统，采用主被动视觉相结合的双目传感器方式，可以完成焊接环境识别、焊缝导引、焊缝跟踪和熔池监控等功能。

公开(公告)号：CN108326394B

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201810209641.6

申请日：2018-03-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈超 ,  吕娜 ,  陈海平 ,  黄一鸣 ,  张修 ,  葛羽 ,  许燕玲 ,  陈善本

IPC: G05B19/048 ,  B23K9/10 ,  B23K9/32 ,  B23K9/067 ,  B23K9/095 ,  B23K9/133

Abstract: 本发明公开一种基于无线通讯的焊接平台及过程监控系统，包括：监控终端，用于发送控制信号到各控制模块，并接收各采集模块采集的信号；送丝控制模块，接收监控终端的控制信号以控制送丝机的运动；起弧控制模块接收监控终端的控制信号以控制弧焊电源的起弧和熄弧；焊接电流控制模块，接收监控终端的控制信号以控制弧焊电源的焊接电流；焊接速度控制模块接收监控终端的控制信号以控制行走机构的运动速度；WCR信号采集模块采集弧焊电源的WCR信号，并将信号转换为数字电压量；声音采集模块，采集焊接时的声音信号并将其转换为数字信号；焊接电流/电压采集模块采集焊接时的电流/电压信号，将其隔离并按比例缩小，再将其转换为数字信号。

公开(公告)号：CN109927074A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201910321726.8

申请日：2019-04-22

Applicant: 上海交通大学 ,  广州瑞松智能科技股份有限公司

Inventor： 许燕玲 ,  杜荣强 ,  侯震 ,  陈华斌 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 一种机器人焊接寻位与跟踪用视觉传感器，包括：基于3D打印技术制造的壳体和设置于其内部的用于采集焊前寻位与焊接过程焊缝跟踪图像的图像采集机构、光源、光线反射机构和用于调节不同曝光时间的减光-滤光机构，其中：图像采集机构和减光滤光机构同轴设置于壳体内一侧，激光光源和光线反射机构设置于壳体内另一侧，光源与寻位跟踪控制模块相连并接收控制指令，光源输出的激光经光线反射机构反射至工件表面后，通过图像采集机构采集并输出至寻位跟踪控制模块并得到焊接过程焊缝图像信息。

公开(公告)号：CN209288500U

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201821911922.8

申请日：2018-11-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 许燕玲 ,  解晓童 ,  侯震 ,  肖润泉 ,  左张弛 ,  杜荣强 ,  陈善本 ,  陈小奇 ,  唐国宝

IPC: B23K9/127

Abstract: 一种基于CMOS的紧凑型机器人焊缝跟踪激光视觉传感器，包括：安装支架、系统外壳、摄像机、激光器和减光滤光系统，其中：摄像机和减光滤光系统在焊接过程中同轴设置于系统外壳内壁并传输焊接过程焊缝图像，摄像机和激光器以20°的夹角设置于系统外壳的内部，安装支架设置于焊枪上；本实用新型具有结构简单，多自由度，体积小，整体成型，价格便宜等特点，能满足常见的狭窄空间的焊缝类型例如角焊缝和T型焊缝的焊接需求。通过回型气道冷却系统，提高了视觉传感器的使用寿命和使用范围，从而满足实际工业应用中长时间自动化焊接的操作需求并确保监控效果。本实用新型可应用于焊接中的信息获取与识别、焊缝跟踪与控制等方面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利