公开(公告)号：CN1415457A

公开(公告)日：2003-05-07

申请号：CN02151074.1

申请日：2002-12-05

Applicant: 上海交通大学 ,  江南造船(集团)有限责任公司

Inventor： 高雪官 ,  吴毅雄 ,  颜德田 ,  邱涛 ,  马培荪 ,  程志敏 ,  王海谷

IPC: B23Q3/155 ,  B23K10/00

Abstract: 切割与划线设备的机械手夹具及作业工具交换装置属于机械领域。包括：机器人、切割炬及划线炬电缆摆动机构、安装底座、机器人末端执行装置、机械手夹具、作业工具夹持装置，机器人通过螺钉设置在底座上，在机器人左侧设有切割炬电缆摆动机构，在机器人右侧设有划线炬电缆摆动机构，在机器人末端设有机器人末端执行装置，作业工具夹持装置用螺钉固定在两个电缆摆动机构的机架上。本发明所用的机械手夹具、电缆摆动机构、作业工具夹持装置使移动机器人在对船用型钢进行等离子切割和划线两种作业时，十分自如地进行作业工具的自动交换、夹持和夹紧以及作业过程中工具电缆随机器人末端执行装置的随动，满足机器人对船用型钢进行等离子切割与划线的需要。

公开(公告)号：CN1404211A

公开(公告)日：2003-03-19

申请号：CN02137172.5

申请日：2002-09-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 颜国正 ,  迟冬祥 ,  丁国清 ,  颜德田

IPC: H02N2/12 ,  H02N2/14

Abstract: 一种微小型微步距角压电型旋转驱动器，基于惯性－摩擦原理设计，固定在机架上的压电器件与摩擦体相连，转子置于摩擦体上，其上固连输出轴，通过调节装置对转子定位，调节预紧力，压电器件由控制器供能、控制。压电器件带动摩擦体在控制器不同信号的控制下，实现周期性的突然伸张－缓慢收缩运动或突然收缩－缓慢伸张运动，转子既要保持其惯性，又受到摩擦体给予的摩擦力作用，因此有累积的顺时针或逆时针的旋转运动，通过输出轴实现各个方向的转动。本发明的结构简单，易于小型化，控制方便，输出精确。