公开(公告)号：CN111259526A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010025759.0

申请日：2020-01-09

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 李胜全 ,  张爱东 ,  黄裘俊 ,  常亮 ,  朱华 ,  陆海博

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/00 ,  G06N3/12 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种集群回收路径规划方法、装置、设备及可读存储介质，所述集群回收路径规划方法通过B样条参数化运动轨迹，将AUV集群回收运动规划问题转化为适合于实时优化的低维优化问题，将路径根据AUV的实际运动能力进行适应性调整，较之现有方式所规划的折线轨迹，最终优化得到的曲线轨迹更易实现；通过利用B样条曲线的性质，减少原有多种预设约束的数量；通过优化算法求解非线性整数规划问题，能够得到相对全局最优解，最终得到适应于AUV实际运动能力的时间最短的高效AUV集群回收路径。

公开(公告)号：CN110901858A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911264315.6

申请日：2019-12-10

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 张爱东 ,  黄裘俊 ,  李胜全 ,  何山 ,  朱华 ,  常亮

IPC: B63C7/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开一种AUV集群水面回收装置。其中，AUV集群水面回收装置包括：回收平台；底座，所述底座设于所述回收平台，所述底座用于放置AUV；龙门架，所述龙门架设于所述回收平台上，且所述龙门架设有抓取件；提升机构，所述提升机构设于所述回收平台的一端，且相对于所述回收平台上下移动而具有捕获位置和提升位置；以及固定机构，所述固定机构设于所述提升机构，所述固定机构具有可收拢和打开的可变截面积的容纳空间，在所述捕获位置，所述AUV进入所述容纳空间，所述容纳空间收拢将所述AUV固定于所述提升机构；在所述提升位置，容纳空间打开，抓取件抓取所述AUV放置于底座。本发明AUV集群水面回收装置回收AUV的效率高。

公开(公告)号：CN211055326U

公开(公告)日：2020-07-21

申请号：CN201922203120.2

申请日：2019-12-10

Applicant: 鹏城实验室

Inventor： 黄裘俊 ,  李胜全 ,  张爱东 ,  何山 ,  朱华 ,  常亮

IPC: B63B27/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本实用新型公开一种AUV集群水面布放装置。其中AUV集群水面布放装置包括：布放平台；限位件；以及转动组件，所述转动组件设于所述布放平台，所述转动组件设有安装位，所述限位件设于所述安装位，所述安装位用于储放AUV，所述转动组件相对于所述布放平台可转动，并具有初始位置和布放位置，在所述初始位置，所述限位件限位固定所述AUV；在所述布放位置，所述限位件有序松开所述AUV以进行布放。本实用新型AUV集群水面布放装置布放AUV的效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利