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公开(公告)号：CN111928849A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911326135.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。
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公开(公告)号：CN111445186A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010230036.4
申请日：2020-03-27
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种基于Petri网理论的带时间窗的车辆路径优化方法，先根据待解决的带时间窗车辆路径问题，建立客户数据模型；然后计算配送中心和客户点中两两之间的距离，再建立带时间窗的车辆路径问题的数学模型，然后基于客户数据模型，建立带时间窗车辆路径问题的Petri网模型；再基于Petri网模型，将数学模型转换为整数线性规划问题；然后在MATLAB中调用整数线性规划问题的相关程序；最后利用YALMIP优化工具箱求解程序内容并进行结果分析；本发明能够实现配送中心的车辆配送路线最优，同时使车辆的配送总距离最短，较大程度的降低车辆运输成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119047802B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411540786.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06F17/10 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种自动化生产车间的设备调度方法及系统，属于数据处理技术领域。该方法包括以下步骤：获取各生产线上生产相同器件的设备，标记为各生产线的各目标设备，并监测各生产线的各目标设备的工作环境数据和设备状态数据；根据各生产线的各目标设备的工作环境数据得到各生产线的各目标设备的环境异常评估值，根据各生产线的各目标设备的设备状态数据得到各生产线的各目标设备的设备异常评估值，获取各生产线的目标设备数，综合分析得到各生产线的设备调度需求程度评估值；根据各生产线的设备调度需求程度评估值筛选得到各调度需求生产线，对各调度需求生产线进行设备调度，实现了整体生产效率的提升。
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公开(公告)号：CN118859860A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410862720.2
申请日：2024-06-28
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于Petri网基可达图的柔性制造系统调度方法及装置，该方法包括：S1:根据作业要求建立柔性制造系统Petri网模型，作业要求为：工件从加工起点出发，需要经过各自的加工路径，最后均停留在各自的加工终点；S2:根据作业要求划分Petri网模型的基分区；S3:基于Petri网的基分区，对其基可达图使用A*算法搜索每个工件的所有终止状态，状态表征不同时刻，每台机器上的工件的加工顺序和加工时间信息；S4:对所有终止状态进行回溯，获取每个工件从起始状态到达终止状态下最短的柔性加工车间的加工路径，加工路径为每条从初始状态到达终止状态下的库所路径。以解决现有技术对大规模柔性制造系统调度存在的求解效率低且容易出现状态爆炸的问题。
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公开(公告)号：CN117132081A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311268844.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0637 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蒙特卡洛树搜索算法的动态车间调度方法及系统，通过确定动态车间调度的动态事件类型；根据动态车间调度的动态事件类型，基于转移时间的最大完工时间的目标函数建立动态车间调度问题的重调度模型；基于改进的蒙特卡洛树搜索算法对动态车间调度问题重调度模型求解获得动态车间最佳调度方案，通过建立基于转移时间的最大完工时间为目标动态车间调度问题重调度模型，通过改进的蒙特卡洛树搜索算法对其进行求解，扩展了算法的应用领域，促使车间生产过程中遇到动态事件时，能快速响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037251A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111301090.4
申请日：2021-11-04
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种基于Petri网的制造系统成本最小化资源配置方法，首先建立制造系统Petri网模型，然后根据实际情况输入各道工序的加工时间、资源成本、资源数量上限以及生产率下限，并输入原材料数量、随机生成初始资源数量配置，计算系统的生产率是否满足要求，并计算初始资源数量配置的成本并赋值最小成本和最优资源数量配置，然后利用模拟退火算法进行成本优化，优化完成后最终输出最小成本和最优资源数量配置；本发明解决了制造系统满足生产率的前提下如何配置资源数量使得资源成本最小化问题，在满足生产率的前提下，优化资源数量配置来使得制造系统成本最小化，较大程度的降低了企业的投资成本并合理分配成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119126773A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410960678.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明提供了一种搜救机器人群组协同任务分配和路径规划方法及系统，该方法包括：根据搜救机器人群组系统任务对应的任务要求以及当前环境信息构建全局乘积马尔可夫决策过程模型；基于MDP模型，循环选择机器人，并使用改进Q‑learning算法求解每个机器人在局部MDP模型的最优策略；控制选择的机器人按照最优策略进行移动，更新机器人每移动一步的环境估计权重，并对各机器人的环境估计结果进行融合；根据环境融合结果更新全局乘积MDP，并判断是否进入全局乘积MDP的最终状态，若进入则停止计算；否则返回，最终状态为所有机器人均完成其搜救任务以及实现过程中的全部位置更新；以克服现有技术的不足，有效提升搜救机器人在实际任务环境中的适用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN117516575B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311605617.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于基可达图的多智能体最优任务分配与规划方法、装置及系统，该方法主要包括：首先，将多智能体工作环境建模为栅格地图，并进一步建模为Petri网模型；然后根据任务要求对Petri网模型进行约简，并根据任务要求在约简后Petri网上添加控制库所；再根据添加控制库所后Petri网模型构建基可达图；在该基可达图中搜索满足任务要求的最小成本终点状态对Petri网模型进一步约简；最后根据终点状态进行路径回溯，获取多智能体在工作环境中满足任务要求且具有最小成本的任务分配方式与移动轨迹。本发明能够获取多智能体在复杂任务下的任务分配方案与最优轨迹，较大程度降低了最优解搜索成本，提升了大地图下复杂任务任务分配与规划效率。
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公开(公告)号：CN116878514A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310875601.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明公开了基于改进粒子群算法的多类型点位智能导航方法及系统，在全局环境栅格地图法建模的基础上，建立多任务点位模型，并将地图中的多类型点位进行分类储存在不同集合中并根据任务需求描述出多任务分配约束式，通过计算用户需求涉及到的所有点位之间的距离和路径并储存。最后通过改进的粒子群算法对满足任务约束的解序列迭代寻优，求得行进路程最小的解，对得出的最优任务分配序列进行拼接获得最终路径轨迹。本发明在两点导航的基础上实现多点位导航，可以在较短时间内规划出最短的多类型点位路径轨迹，合理分配各类需求点，寻找有效最佳路径轨迹，提高了用户体验，降低了路径成本和时间成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114511234B
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202210143501.X
申请日：2022-02-16
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q10/04 , G06Q50/04
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