公开(公告)号：CN117518218A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311491202.6

申请日：2023-11-09

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 罗毅 ,  姜籍翔 ,  康轶非 ,  姚志伟 ,  任祥云

IPC: G01S19/42 ,  G01S19/45

Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆在地球坐标系下的经纬度坐标和初始航向角；基于所述经纬度坐标和预设误差范围，确定坐标转换基准点；基于所述坐标转换基准点和坐标转换函数，对所述经纬度坐标进行坐标转换，得到所述车辆在平面坐标系下的平面坐标；基于所述坐标转换基准点和所述经纬度坐标，对所述车辆的初始航向角进行修正，得到所述车辆的修正航向角；基于所述平面坐标和所述修正航向角，对所述车辆在所述平面坐标系下进行定位。本申请将地球大地坐标转换为平面坐标，使得车辆能够基于平面坐标实现车辆在行驶过程中的精确定位和行驶数据的计算。

公开(公告)号：CN117128955A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311093376.7

申请日：2023-08-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 任祥云 ,  罗毅 ,  姚志伟

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/28 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种车辆定位、模型训练方法及装置、电子设备和存储介质，该车辆定位方法包括：基于车辆的上一时刻的定位结果、第一历史时刻的车辆信息、及第一置信度，确定车辆的第一定位结果；基于第二置信度、及第一未来时刻的车辆信息，确定车辆的第二定位结果；基于第一定位结果、当前时刻的定位信号、及第二定位结果，确定车辆的当前时刻的定位结果。本申请通过上一时刻的定位结果、不同时刻的定位信号、不同时刻的车辆信息、及各种信号的前后时序关系综合来确定当前时刻的车辆定位结果，不仅提升了定位结果的精准度，而且在定位信号丢失、定位信号不佳等情况下也能精准定位，从而在提升车辆行驶的可靠性和安全性的同时还扩展了使用场景。

公开(公告)号：CN116863427A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310860191.8

申请日：2023-07-13

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 ,  北京航空航天大学

Inventor： 任祥云 ,  施佳良 ,  程景春 ,  罗毅 ,  康轶非

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G01C21/30 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请公开一种基于胶囊网络的车辆视觉重定位方法、设备及介质，根据车辆行驶粗定位信息、描述子提取网络根据全局地图视觉信息提取特征构建全局地图描述子库，得到局部地图描述子库；描述子提取网络根据车辆当前视觉信息提取描述子特征，获得视觉传感描述子，将局部地图描述子库与视觉传感描述子进行匹配定位，确定车辆当前位置。本申请可用于在GPS漂移和无GPS信号下依赖于视觉信息的重定位，减小车辆对卫星导航系统的依赖性。