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公开(公告)号：CN111496837B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010351802.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机械手指技术领域，具体涉及一种基于磁流变的机械手指及机械手指驱动方法，所述机械手指包括手指本体、驱动单元和与控制单元；所述手指本体的夹持部具有使用时朝向目标物且用于与目标物接触的接触端；所述接触端位置固设有覆盖于所述接触端端面上的磁流变弹性部；所述磁流变弹性部朝向所述接触端的一侧与所述接触端的端面之间呈间隙配合，且所述磁流变弹性部与所述接触端之间的间隙内对应设有压力传感组件；所述夹持部上对应所述磁流变弹性部的位置还设有电磁线圈组件。本发明中还公开一种机械手指驱动方法。本发明中基于磁流变的机械手指及其驱动方法能够兼顾夹持稳定性和对目标物保护效果。
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公开(公告)号：CN111496837A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010351802.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及机械手指技术领域，具体涉及一种基于磁流变的机械手指及机械手指驱动方法，所述机械手指包括手指本体、驱动单元和与控制单元；所述手指本体的夹持部具有使用时朝向目标物且用于与目标物接触的接触端；所述接触端位置固设有覆盖于所述接触端端面上的磁流变弹性部；所述磁流变弹性部朝向所述接触端的一侧与所述接触端的端面之间呈间隙配合，且所述磁流变弹性部与所述接触端之间的间隙内对应设有压力传感组件；所述夹持部上对应所述磁流变弹性部的位置还设有电磁线圈组件。本发明中还公开一种机械手指驱动方法。本发明中基于磁流变的机械手指及其驱动方法能够兼顾夹持稳定性和对目标物保护效果。
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公开(公告)号：CN109533078B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201811583224.4
申请日：2018-12-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变技术的机器人足部结构，所述机器人足部结构用于安装在机器人腿部末端，所述机器人足部结构包括足部组件，足部组件包括用于接触地面提供支撑的下足部主体，下足部主体底部与地面的接触面设置有磁流变弹性体，且足部组件上安装有电磁线圈，所述电磁线圈具有电流输入端，当电磁线圈通电时，磁流变弹性体位于电磁线圈产生的电磁场中。本发明还公开了安装有所述机器人足部结构的机器人。本发明公开的机器人足部结构能够使机器人足部与地面贴合更好，提高抓地力，使行进更加稳定，并且有效降低腿足式机器人行进过程中受到的冲击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107253043B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710516387.X
申请日：2017-06-29
Applicant: 重庆大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明涉及一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具，包括吸盘连接座、转动输入轴、传力套筒和活塞杆，吸盘连接座一面形成有凸起段，凸起段内设有贯穿的中心通孔；转动输入轴设于中心通孔内，其一端设有凹入的空腔用于容纳磁流变液；传力套筒与转动输入轴固定连接；活塞杆一端穿过传力套筒进入空腔，进入空腔部分套装有活塞，活塞外壁绕设有电磁线圈；活塞杆另一端设有限位台阶，传力套筒和限位台阶之间的活塞杆上套设有压缩弹簧和压力传感器，限位台阶通过柔性管与工作套筒连接；柔性管内填满有磁流变液，外壁绕设有电磁线圈，还套设有定型弹簧。本发明提高了工具的柔性，降低了控制系统智能化程度的要求，与机械臂的联接简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN104625707A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410824519.1
申请日：2014-12-26
Applicant: 重庆大学
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/061
Abstract: 本发明公开了一种用于测井探管放射源装卸的机械手可更换拧螺丝工具，包括吸盘、转动轴、传力套筒和螺母套筒，转动轴设于吸盘突起段的中心通孔内，转动轴一端设有卡接槽，另一端设有弹簧容纳腔，在弹簧容纳腔内设有弹簧。螺母套筒驱动端从传力套筒最小内孔中进入，在螺母套筒驱动端头紧配合套装有防脱套圈，传力套筒通过最大内孔套在转动轴上并与转动轴固定连接；弹簧被压缩于弹簧容纳腔底部和螺母套筒驱动端端面之间。本拧螺丝工具可以与机械手配合完成测井探管放射源仓门上螺丝的拧紧和拧开，以关闭或打开仓门，操作快速容易，精度高。本拧螺丝工具具有柔性连接，可以提供有效的缓冲空间，对设备进行保护。
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公开(公告)号：CN103978354A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410197543.7
申请日：2014-05-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种测井探管放射源装卸用卡盘夹具，包括底座和设于底座上的转轴，转轴上端设有旋转卡盘齿轮，旋转步进电机通过传动锥齿轮与旋转卡盘齿轮啮合以驱动旋转卡盘齿轮和转轴转动。在旋转卡盘齿轮上设有夹钳座，夹钳座上表面通过滑轨安装有两相对的夹钳，两夹钳分别与夹持步进电机连接。在底座上设有横杆支架，在横杆支架上设有销轴，横杆与销轴同步转动。横杆步进电机与销轴连接以驱动销轴转动。本发明能够实现测井探管的夹紧和松开，并在夹紧时能够自动完成仓门的打开、放射源的装卸和仓门的关闭等一系列动作，从而避免了现有由人工操作对人体健康带来的潜在威胁。本发明机构简单，工作稳定可靠，维护成本低。
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公开(公告)号：CN102338699B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110248672.0
申请日：2011-08-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种实现可控动态负载模拟的装置，包括底座，固定在底座上的支承机构，水平设置且可转动地支承在支承机构上的转轴，转轴上可拆卸地设置有多个惯量盘，转轴的一端为动力输入端；其特征在于，所述转轴另一端还设置有磁流变负载模拟装置，所述磁流变负载模拟装置包括竖轴、磁流变液容器、搅拌轴、搅拌叶片、磁场发生装置和微处理器等。本发明的负载模拟装置，其能够模拟的负载范围大，同时模拟控制精确度好且仍然可实现无级调节，提高了模拟效果，为传动系统的设计和开发提供更好的实验条件。
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公开(公告)号：CN103196685A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310067541.1
申请日：2013-03-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种重心位置可调的两轮差速轮式移动机器人实验平台，其特征在于，包括底板，底板上设置有驱动系统，底板上方向上均布设置有三根支撑杆，三根支撑杆顶部各设置有一根向中间横向延伸后交接固定为一体的横杆，横杆中间位置设置有提升机构，支杆中部位置设置有二维平台，二维平台上设置有配重块，以及用于带动配重块沿二维平台水平面运动的二维运动机构，所述提升机构用于带动二维平台做提升运动。本发明具有结构简单，重心移动在三维方向上迅速，灵敏，精确可控的优点，特别适合用于对机器人重心移动情况与机器人移动情况之间的影响关系进行研究。
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