公开(公告)号：CN116330293A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310394663.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 曹勇 ,  郝艺伟 ,  曹瀛卓 ,  马淑敏 ,  谢钰 ,  张代利 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型及其应用。该模型通过构建振幅偏置方程，引入振幅偏置来实现空间非对称特征；通过构建频率方程，设定不同的向上及向下频率来实现时间非对称特征；将带有空间非对称系数的偏置方程与带有时间非对称系数的频率方程引入传统的CPG相位振荡器模型中，即可完成具有空间、时间非对称特征的CPG相位振荡器模型的构建。经过改进后的CPG相位振荡器可用于仿生机器人运动控制，与现有技术相比，本发明构建的CPG相位振荡器模型可实现空间非对称、时间非对称的类正弦信号输出，且非对称性单独可控、不同种类信号过渡快速且平滑，具有计算简单、控制方便、运动仿生相似度高的特点。

公开(公告)号：CN115981350A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211342077.8

申请日：2022-10-30

Applicant: 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 曹勇 ,  何悦 ,  谢钰 ,  潘光 ,  曹永辉 ,  张代利 ,  马淑敏

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种基于模糊S面的仿蝠鲼航行器航向控制方法，首先获取仿蝠鲼航行器当前的航向角信息，并计算当前航向角与给定的航向角的偏差；将航向角偏差输入到航向过渡算法中得到过渡后的期望航向角，将过渡后的期望航向作为当前时刻的期望航向角；重新计算航向角的偏差和偏差变化率；将仿蝠鲼航行器的当前航向偏差和偏差变化率输入到模糊控制器，输出S面控制器的控制参数k1和k2的变化量Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对S面控制器中对应的控制参数k1和k2进行在线修正，得到基于过渡过程的S面控制算法；采用该控制算法控制仿蝠鲼航行器的胸鳍运动，使仿蝠鲼航行器跟踪到期望的航向上。

公开(公告)号：CN115755938A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211342074.4

申请日：2022-10-30

Applicant: 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 潘光 ,  何悦 ,  谢钰 ,  曹勇 ,  曹永辉 ,  马淑敏 ,  张代利

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及一种基于非对称模糊S面的仿蝠鲼航行器深度控制方法，通过深度传感器采集仿蝠鲼航行器当前的深度，计算其与期望深度的偏差；将仿蝠鲼航行器的深度偏差和深度偏差的变化率作为模糊控制器的输入，通过模糊控制器得到S面控制器的两个控制参数k1和k2的变化值Δk1和Δk2；利用Δk1和Δk2分别对改进的S面控制器中对应的k1和k2进行实时修正，将修正后的控制参数k1和k2作为改进的s面控制算法在当前时刻的控制参数；采用改进的S面控制算法，控制仿蝠鲼航行器的尾鳍偏置角度，使仿蝠鲼航行器运动到期望的深度。

公开(公告)号：CN115732274A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211341106.9

申请日：2022-10-30

Applicant: 西北工业大学 ,  西北工业大学宁波研究院

Inventor： 曹勇 ,  何悦 ,  谢钰 ,  朱豪科 ,  张代利 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC: H01H51/01 ,  H01H3/32 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于磁保持继电器与机械开关的水下航行器电源开关，包括电池、机械开关、遥控模块、磁保持继电器、水下航行器电控系统与无线遥控。该方法的特点是，以机械开关与磁保持继电器为主要部件，在保证机械开关闭合的前提下，使用无线遥控发出信号，控制磁保持继电器常开触点的动作，完成航行器的供电与断电。在航行器电源回路中引入机械开关，在航行器长期不需要上电使用时断开机械开关，无需拆仓即可避免电池因遥控模块等电子元件耗电导致的电池过放。无需拆仓即可进行航行器的上电断电操作，减少航行器装配工作量，可减少因拆仓带来的气密性安全问题。