公开(公告)号：CN112631167A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011425062.9

申请日：2020-12-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 梁展荣 ,  郑鸿权 ,  王凯 ,  张茂盛 ,  黄斌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。

公开(公告)号：CN112405615A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202011195949.3

申请日：2020-10-30

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 张茂盛 ,  黄斌 ,  赵伟威 ,  王凯 ,  郑鸿权 ,  梁展荣

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供一种机器人末端负载质量检测方法、装置及工业机器人，其中机器人末端负载质量检测方法，包括：相关性获取步骤，获取机器人在标定工况下的多个标定实时电流和Ibzi及多个质量已知的标定工件的质量Xbi之间的相关性函数；实时质量检测步骤，将待检测负载加载于所述机器人末端，获取机器人各个关节轴驱动电机的实时运行电流Isj并求和得到对应的实时运行电流和Isz，利用所述相关性函数获得所述待检测负载的实时质量M。根据本发明，通过获取各个关节轴电机的实时运行电流，通过运算获得机器人的TCP末端负载质量，无需设置相应的传感器，降低机器人设计成本，不会对TCP末端的灵活性构成不利影响。

公开(公告)号：CN114157096A

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202111498323.4

申请日：2021-12-09

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 陈飞龙 ,  梁展荣 ,  杨文德 ,  郑鸿权 ,  王涛

IPC: H02K7/102 ,  H02K11/30 ,  H02P3/04

Abstract: 本申请涉及一种伺服电机，包括驱动装置、配重控制装置、惯量盘、摩擦盘、轴承以及电机转轴，驱动装置连接配重控制装置，摩擦盘以及轴承固定设置于电机转轴，轴承还与惯量盘可相对运动设置；驱动装置用于发送配重驱动信号至配重控制装置；配重控制装置用于根据配重驱动信号控制惯量盘沿轴承做轴向滑动至与摩擦盘接触，且与摩擦盘同时随电机转轴转动，增加伺服电机的转动惯量，使得伺服电机在负载惯量变化时可对应调节自身惯量，提高系统的性能，使伺服电机可以兼具快速运动响应性及稳定性。另外，可在不带惯量盘的低惯量电机上直接修改而成，无需重新设计电机，不会对电机的电磁方案和整体结构造成改变，也能具有更好的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN112631167B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202011425062.9

申请日：2020-12-08

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 梁展荣 ,  郑鸿权 ,  王凯 ,  张茂盛 ,  黄斌

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种伺服电机抱闸状态的监控方法及装置。所述伺服电机抱闸状态的监控方法，包括：实时测量伺服电机中的弹簧的电感值，所述弹簧用于伺服电机的抱闸装置；根据所述弹簧的电感值与预设的抱闸电感阈值的数值关系，分析出伺服电机的抱闸状态；根据所述抱闸状态和伺服电机的抱闸控制信号，分析出伺服电机的抱闸控制信号的准确性；根据所述弹簧的电感值，分析出所述伺服电机的抱闸关闭时间和抱闸释放时间。本发明可避免伺服驱动器发出抱闸释放信号，但是伺服电机仍处于抱闸关闭状态的情况发生，从而避免过载运行而造成损坏。还有，通过分析出抱闸关闭时间，减少甚至消除“点头”现象，保证人员和设备的安全。