公开(公告)号：CN106017320A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610370067.3

申请日：2016-05-30

Applicant: 燕山大学 ,  秦皇岛燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  刘文远 ,  沈阅 ,  汤景 ,  陈鹏 ,  吕晶

IPC: G01B11/00 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01B11/00 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的散杂货堆体积测量方法及实现所述方法的系统，所述方法包括网格化地获取大型货场图像，然后获取大型货场的点云数据，通过滤波处理对点云数据进行区分，获得处于散杂货堆区域的点、处于地面区域的点和处于除散杂货堆外其它地物区域的点，得到大型货场内地面的拟合平面；对云数据中的每个点分别构建顶面和地面为正方形的立方柱体，借助积分计算各个立方柱体的体积并求和，得到散杂货堆的体积。本发明所的散杂货堆体积测量方法及系统无需引入人工主观因素，所获得到的自动化测量结果更客观、准确，在测量过程中引入的误差参量更少，具有更高的测量精度。

公开(公告)号：CN220762643U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322224471.8

申请日：2023-08-18

Applicant: 秦皇岛港股份有限公司 ,  燕山大学

Inventor： 闫磊 ,  邵竞伟 ,  刘文远 ,  夏志新 ,  杨小川 ,  张文宇 ,  肖明 ,  张春明 ,  李鑫滨 ,  陈聪 ,  董丽欣

IPC: B25J11/00 ,  G01C21/16 ,  G01S15/08

Abstract: 本实用新型涉及一种用于港口水域的水下船检机器人，包括供电与通信系统、多源信息融合定位系统、稳定控制系统、图像增强系统、机械手作业系统、外置LED灯辅助定位系统和处理器系统，供电与通信系统包括包括上位机PC端、零浮力双绞线和机器人本体，多源信息融合定位系统、处理器系统、图像增强系统和稳定控制系统、机械手作业系统、外置LED灯辅助定位系统分别位于机器人本体内部和外部。本实用新型针对港口水域工作环境中水下机器人单一传感器定位信息不准确，岸边浪涌、回流严重导致机器人稳定难，能见度低使水下图像看不清等技术难题，开发遥操作水下船检机器人来替代潜水员完成拖轮检测与清理任务。