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公开(公告)号：CN111452939A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010402199.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用本发明，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。
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公开(公告)号：CN109050838A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810935264.4
申请日：2018-08-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量推进的水下直升机。上壳体和下壳体固定在中间壳体的上下两端形成主体外壳，主体外壳为扁平状的圆盘结构，主体外壳的周围安装有四组矢量推进组件，四组矢量推进组件沿主体外壳周向间隔均布，每个矢量推进组件中，舵机机体固定于中间壳体外周面，舵机的转动轴沿中间壳体径向朝外并固定连接电机机体侧部，电机输出轴和螺旋桨固定连接；四个舵机均水平布置且转动轴的轴心线水平共面驱动转向。本发明机体采用了碟形外壳，特别适合水下直升机零回转半径的全周转向等相应工作模式；通过四组矢量推进组件提供了5个水下自由度，有效提高了水下直升机的机动性并降低了推进器数量。
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公开(公告)号：CN212332938U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020788781.6
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 一种用于引水隧洞检测的自主巡线水下直升机，包括直升机本体，直升机本体上设有检测系统、传输系统、巡线系统、导航系统、驱动系统、避障系统、控制系统和电源。控制系统中树莓派3B+通过巡线系统实时获取光带的路径作为巡线路径，并通过串口发送给STM32单片机；STM32单片机通过串口接收导航系统传输的位置信息，通过I2C接收树莓派3B+传输的巡线路径指令，并生成相应的电机控制指令，控制驱动系统，使得直升机本体沿着光带巡线行驶；行驶过程中，通过避障系统，控制直升机本体的上升或下潜，使其稳定保持在隧洞的洞心位置；树莓派3B+通过检测系统获得隧洞的内部环境情况，并记录于储存卡中。利用实用新型，可实现自主寻迹避障，进行引水隧洞检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208915401U
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201821323514.0
申请日：2018-08-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于矢量推进的水下直升机。上壳体和下壳体固定在中间壳体的上下两端形成主体外壳，主体外壳为扁平状的圆盘结构，主体外壳的周围安装有四组矢量推进组件，四组矢量推进组件沿主体外壳周向间隔均布，每个矢量推进组件中，舵机机体固定于中间壳体外周面，舵机的转动轴沿中间壳体径向朝外并固定连接电机机体侧部，电机输出轴和螺旋桨固定连接；四个舵机均水平布置且转动轴的轴心线水平共面驱动转向。本实用新型机体采用了碟形外壳，特别适合水下直升机零回转半径的全周转向等相应工作模式；通过四组矢量推进组件提供了5个水下自由度，有效提高了水下直升机的机动性并降低了推进器数量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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